[发明专利]用于执行医疗程序的摄像机和器械定位系统、方法和设备

说明书

一种用于机器人手术设备的可视化装置可包含壳体，所述壳体被配置成可移除地附接到所述设备的安装接口并且被定位成与所述设备的插入装置相邻。所述壳体可包含定位在所述壳体的外部上的第一开口和第二开口。所述壳体可包含基本柔性的摄像管，其第一端附接到所述壳体且第二端包含至少一个摄像机。所述第二端可经由所述壳体中的所述第一开口插入、穿过所述壳体的内部，并经由所述壳体中的所述第二开口离开所述壳体。所述第二端可远离所述壳体朝向所述壳体外部的所关注区域延伸，或者可远离所述所关注区域并返回朝向所述壳体缩回。所述摄像管可围绕所述壳体的一部分形成环路。

技术领域

本公开大体上涉及定位一个或多个器械或摄像机以进行成像，且更具体地说，涉及定位患者体腔内部的一个或多个器械或摄像机以用于执行医疗程序或在医疗程序期间捕获图像。

背景技术

在研究性医疗程序和手术程序(例如腹腔镜手术和计算机辅助机器人手术)期间使用手术器械或小型摄像机，以促进在患者体腔内执行程序或在患者体腔内产生程序部位的图像。摄像机大体上包含用于照明程序部位的照明源和用于捕获部位图像的透镜。已知的器械插入系统和摄像机系统具有多种缺点，包含在现场使用方面的困难、尺寸较大、分辨率差、被消毒方面的障碍、可靠性不足、在医疗程序中被替换方面的困难等。本公开克服了与已知的器械插入和摄像机系统、方法和设备相关联的这些和其它问题。

发明内容

在一些情况下，用于单端口机器人手术设备的可视化装置可包含壳体，所述壳体被配置成与所述机器人手术设备的插入装置相邻定位且附接到所述机器人手术设备的安装接口，所述壳体包含内部部分和多个开口，所述多个开口中的至少一些定位于所述壳体的外表面上。所述可视化装置还可包含摄像管，其包含附接到所述壳体的第一端和包含至少一个摄像机的第二端，所述第二端被配置成经由所述壳体中的所述多个开口中的第一开口插入、穿过所述壳体的所述内部部分、经由所述壳体中的所述多个开口中的第二开口在所述壳体外部延伸并进入所述插入装置中的通道，所述第二端的所述插入使得所述摄像管形成环路。所述可视化装置还可包含驱动开口，其在所述壳体中、被配置成接纳多个辊，所述多个辊被配置成邻接于在经由所述第一开口插入所述第二端时穿过所述驱动开口的所述摄像管的一部分，所述多个辊被配置成在经由所述第一开口插入所述第二端时使所述摄像管的所述部分移动穿过所述驱动开口并使得所述摄像管的所述第二端远离所述壳体延伸穿过所述第二开口或朝向所述壳体缩回或在所述壳体内部缩回。

前述段落中的任一个的可视化装置和/或下文描述的可视化装置中的任一个可包含以下特征中的一个或多个。所述多个辊可被配置成通过定位于所述机器人手术设备的所述安装接口的所述外部上的多个销在第一和第二方向上旋转，所述多个销可被配置成通过所述机器人手术设备的至少一个电机致动，所述第二方向与所述第一方向相反。所述多个辊在所述第一方向上的旋转可使得所述摄像管的所述第二端远离所述壳体延伸穿过所述第二开口。所述多个辊在所述第二方向上的旋转可使得所述摄像管的所述第二端朝向所述壳体缩回或在所述壳体内部缩回。所述摄像管的所述第一端可附接到所述壳体的外表面。所述第一端可在不同于第一和第二开口的位置的位置处附接到所述壳体的所述外表面。所述第二端到所述第一开口中的插入可使得所述摄像管在所述第一端与所述第一开口之间形成环路。

前述段落中的任一个的可视化装置和/或下文描述的可视化装置中的任一个可包含以下特征中的一个或多个。所述装置可包含多个开口，所述多个开口定位于所述壳体的所述外部上且被配置成可移除地接纳附接到所述机器人手术设备的所述安装接口的多个支撑销。所述多个辊的旋转可使得由所述摄像管形成的所述环路的直径发生改变。所述多个辊在所述第一方向上的旋转可使得所述环路的直径减小且所述多个辊在所述第二方向上的旋转可使得所述环路的直径增大。所述摄像管的所述第二端可被配置成响应于所述多个辊在第一方向上的旋转而远离所述壳体延伸穿过所述第二开口。所述摄像管的所述第二端可被配置成响应于所述多个辊在与所述第一方向相反的第二方向上的旋转而朝向所述壳体缩回或在所述壳体内部缩回。所述摄像管的所述环路被配置成响应于所述多个辊的旋转而改变直径。所述环路的直径可被配置成响应于所述多个辊在所述第一方向上的旋转而减小。所述环路的直径可被配置成响应于所述多个辊在所述第二方向上的旋转而增大。