[发明专利]用于执行医疗程序的摄像机和器械定位系统、方法和设备

权利要求书

1.一种用于单端口机器人手术设备的可视化装置，所述可视化装置包括：

壳体，其被配置成与所述机器人手术设备的插入装置相邻定位且附接到所述机器人手术设备的安装接口，所述壳体包括内部部分和多个开口，所述多个开口中的至少一些定位于所述壳体的外表面上；

摄像管，其包含附接到所述壳体的第一端和包括至少一个摄像机的第二端，所述第二端被配置成经由所述壳体中的所述多个开口中的第一开口插入、穿过所述壳体的所述内部部分、经由所述壳体中的所述多个开口中的第二开口在所述壳体外部延伸并进入所述插入装置中的通道，所述第二端的所述插入使得所述摄像管形成环路；

驱动开口，其在所述壳体中、被配置成接纳多个辊，所述多个辊被配置成邻接于在经由所述第一开口插入所述第二端时穿过所述驱动开口的所述摄像管的一部分，所述多个辊被配置成在经由所述第一开口插入所述第二端时使所述摄像管的所述部分移动穿过所述驱动开口并使得所述摄像管的所述第二端远离所述壳体延伸穿过所述第二开口或朝向所述壳体缩回或在所述壳体内部缩回。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述多个辊被配置成通过定位于所述机器人手术设备的所述安装接口的所述外部上的多个销在第一和第二方向上旋转，所述多个销被配置成由所述机器人手术设备的至少一个电机致动，所述第二方向与所述第一方向相反，其中：

所述多个辊在所述第一方向上的旋转使得所述摄像管的所述第二端远离所述壳体延伸穿过所述第二开口；且

所述多个辊在所述第二方向上的旋转使得所述摄像管的所述第二端朝向所述壳体缩回或在所述壳体内部缩回。

3.根据权利要求2所述的装置，其进一步包括多个开口，所述多个开口定位于所述壳体的所述外部上且被配置成可移除地接纳附接到所述机器人手术设备的所述安装接口的多个支撑销。

4.根据权利要求2至3中任一项所述的装置，其中所述多个辊的旋转使得由所述摄像管形成的所述环路的直径改变。

5.根据权利要求4所述的装置，其中所述多个辊在所述第一方向上的旋转使得所述环路的所述直径减小且所述多个辊在所述第二方向上的旋转使得所述环路的所述直径增大。

6.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中：

所述摄像管基本上为柔性的；

所述第二端包括终止于包括所述至少一个摄像机的一面中的铰接部分；

所述铰接部分被配置成引起包括所述至少一个摄像机的所述面的平移或倾斜中的至少一种；且

所述铰接部分基本上为刚性的以在所述第二端的所述铰接部分穿过并离开所述通道时大体上维持包括所述至少一个摄像机的所述面在平行于所述插入装置的所述通道的平面的平面中的定向。

7.根据权利要求6所述的装置，其进一步包括至少一个致动器，所述至少一个致动器定位于所述壳体的所述外部上且被配置成在所述壳体附接到所述机器人手术设备的所述安装接口时由所述机器人手术设备的至少一个电机致动，所述至少一个致动器被配置成改变所述铰接部分的形状以引起包括所述至少一个摄像机的所述面的所述平移或倾斜中的至少一种。

8.根据权利要求7所述的装置，其中所述形状的改变包括在所述铰接部分中形成至少一个弯曲部。

9.根据权利要求7至8中任一项所述的装置，其中：

所述摄像管围封多个连杆，所述多个连杆被配置成被推动或拉动以改变所述铰接部分的所述形状以引起包括所述至少一个摄像机的所述面的所述平移或倾斜中的至少一种；且

所述至少一个致动器的致动使得多根电缆中的至少一根电缆被推动或拉动。

10.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述至少一个摄像机包括被配置成提供体腔中的所关注区域的立体图像的两个摄像机，且所述装置进一步包括被配置成照明所述所关注区域的光源。