[发明专利]借助多个雷达传感器采集环境信息的方法

说明书

本发明涉及一种在车辆(1)的空间环境中采集信息的方法，所述方法包括以下步骤：‑提供至少两个设置在所述车辆(1)的不同位置处的雷达传感器(2)；‑由所述雷达传感器(2)发送雷达信号，其中所述雷达信号对应于所述雷达传感器(2)；‑接收对应于所述雷达传感器(2)的雷达信号在所述各个雷达传感器(2)处的反射分量并将所述雷达信号的反射分量作为接收信息进行进一步处理；‑将时间信息与所述各个雷达传感器(2)所获得的接收信息进行对应，其中所述时间信息形成针对所述接收信息的时间基准；‑将位置信息与所述各个雷达传感器(2)所获得的接收信息进行对应，其中所述位置信息形成针对所述接收信息的位置基准；以及‑在考虑到所述时间信息和所述位置信息的情况下，将所述至少两个雷达传感器(2)所获得的接收信息处理形成共用的环境信息。

技术领域

本发明涉及一种借助多个雷达传感器采集环境信息的方法、一种用于借助多个雷达传感器采集环境信息的雷达系统以及一种具有这种雷达系统的车辆。

背景技术

就具有自主驾驶能力或执行自主驾驶过程(例如自动停车过程)的能力的汽车而言，需要快速且高分辨率的环境感知。

合成孔径雷达(SAR)特别是能够提供具有高空间分辨率的环境信息。高分辨率环境信息的计算，特别是在采用SAR雷达系统的情况下，需要非常大的计算工作量，因为雷达图像是基于车辆运动期间在不同位置处记录的测量值逐像素计算得出的。在此情况下，重要的是，车辆的轨迹最好是已知的。

已为人所知的是，为了检测轨迹，车辆包括里程计系统，该里程计系统包括至少一个用于采集关于车辆在空间中的运动方面的信息的传感器。该里程计系统特别是可以包括GPS传感器、加速度传感器、角度传感器和/或陀螺仪。

SAR雷达系统的缺点是，为了采集高分辨率的环境信息，必须经过相对较长的距离，因此，提供环境信息要花费较长时间。这就导致了非期望的等待时间。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提出一种方法，借助所述方法可以在更短的时间内在车辆驶过较短的距离之后就能够提供高分辨率的环境信息。

上述目的通过一种具有独立权利要求1的特征的方法达成。优选的实施方式是从属权利要求的主题。并列权利要求15的主题是一种雷达系统，权利要求16的主题是一种具有这种雷达系统的车辆。

根据第一方面，本发明涉及一种在车辆的空间环境中采集信息的方法。所述方法包括以下步骤：

首先在车辆上提供至少两个设置在所述车辆上不同位置处的雷达传感器。其中，所述雷达传感器例如可以设置在车辆的拐角区域中，例如左前方、右前方、左后方和右后方。所述雷达传感器特别是可以具有至少部分指向侧面的辐射方向。所述雷达传感器的主发射方向或主接收方向例如可以倾斜于车辆纵轴，其中这个倾斜位置例如处于45°至70°之间的角度范围内，其中这个角度相对车辆朝前或朝后打开。这个定向优选适用于基于SAR算法来采集环境信息。作为替代方案，也可以选择雷达传感器的其他定向，例如垂直于或基本垂直于车辆纵轴的辐射。

然后由雷达传感器发送雷达信号，其中所述雷达信号对应于所述雷达传感器。这表明，可以将由雷达传感器中的一个发射的雷达信号与该雷达传感器明确对应，使得相应雷达传感器仅对同样由该雷达传感器发射的雷达信号的反射分量进行处理。换句话说，通过将这些雷达信号与一个雷达传感器对应，可以有效地避免对另一雷达传感器的雷达信号的反射分量进行处理。

随后接收对应于所述雷达传感器的雷达信号在各个雷达传感器上的反射分量并将所述雷达信号的反射分量作为接收信息进行进一步处理。接收信息例如是数字信号。