[发明专利]针对自动驾驶车辆检测队列并对队列进行响应

说明书

本技术涉及检测队列并对队列进行响应。例如，可接收识别车辆(100)的环境中的两个或更多个对象的传感器数据。可确定两个或更多个对象在以同样的方式违反预定规则。基于确定两个或更多个对象在违反预定规则，可确定两个或更多个对象包括在队列中。然后可基于确定两个或更多个对象包括在队列中，自动控制车辆以对队列进行响应。

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年8月20日递交的申请序列号16/105,233的权益，其公开通过引用结合在此。

背景技术

自动驾驶车辆(诸如不需要人类驾驶员的车辆)可用来辅助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。这样的车辆可在完全自动模式下操作，其中乘客可提供某一初始输入(诸如接载位置或目的地位置)，并且车辆将其自身操纵到该位置。

自动驾驶车辆或在自动驾驶模式下操作的车辆的鲁棒性操作需要对意外情况进行适当响应，意外情况诸如车辆遇到了队列(procession)。队列可以包括一起移动的车辆群或人群，诸如行进(parade)、游行(march)、葬礼队列、车队(motorcade)等。虽然这些是罕见的情况，但是它们一般会援用完全不同的交通规则，要么合法要么是出于礼节。因此能够检测这些队列并对这些队列进行响应对于确保安全且有效的自动驾驶来说会是特别重要的。

发明内容

本公开的各方面提供了一种检测队列并对队列进行响应的方法。该方法包括：由一个或多个处理器接收传感器数据，该传感器数据识别车辆的环境中的两个或更多个对象；由一个或多个处理器确定所述两个或更多个对象在以同样的方式违反预定规则；基于确定所述两个或更多个对象在违反预定规则，由一个或多个处理器确定所述两个或更多个对象包括在队列中(involved in a procession)；以及基于确定所述两个或更多个对象包括在队列中，由一个或多个处理器自动控制车辆以对队列进行响应。

在一个示例中，预定规则限定所述两个或更多个对象在违反的交通优先级(traffic precedence)。在另一示例中，确定所述两个或更多个对象包括在队列中是基于阈值最小数目的对象被确定为在违反预定规则。在该示例中，确定所述两个或更多个对象包括在队列中是基于阈值最小数目的对象在至少阈值最小时间段违反预定规则。在另一示例中，确定所述两个或更多个对象包括在队列中是基于对象被确定为在至少阈值最小时间段违反预定规则。在另一示例中，该方法还包括：确定队列是车队或葬礼队列。在另一示例中，该方法还包括：确定队列是行进或游行。在另一示例中，预定规则包括以下之一：因为红色交通灯信号停车、或闯过停车标志。在另一示例中，由一个或多个处理器确定所述两个或更多个对象包括在队列中进一步基于一定数目的附加对象中的每个在违反预定规则。在另一示例中，由一个或多个处理器确定所述两个或更多个对象包括在队列中进一步基于附加对象也违反预定规则的时间量。在另一示例中，该方法还包括从传感器数据识别紧急车辆，以及其中确定所述两个或更多个对象包括在队列中进一步基于紧急车辆。在该示例中，确定两个或更多个对象包括在队列中进一步基于紧急车辆相对于所述两个或更多个对象的位置。在该示例中，确定所述两个或更多个对象包括在队列中进一步基于紧急车辆是否在交叉路口停车。在另一示例中，该方法还包括从传感器数据识别指导交通的行人，以及其中确定两个或更多个对象包括在队列中进一步基于所识别的指导交通的行人。