[发明专利]针对自动驾驶车辆检测队列并对队列进行响应

权利要求书

1.一种检测队列并对队列进行响应的方法，所述方法包括：

由一个或多个处理器接收传感器数据，所述传感器数据识别车辆的环境中的两个或更多个对象；

由所述一个或多个处理器确定所述两个或更多个对象在以同样的方式违反预定规则；

基于确定所述两个或更多个对象在违反预定规则，由所述一个或多个处理器确定所述两个或更多个对象包括在队列中；以及

基于确定所述两个或更多个对象包括在队列中，由所述一个或多个处理器自动控制车辆以对队列进行响应。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定规则限定所述两个或更多个对象在违反的交通优先级。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述两个或更多个对象包括在队列中是基于阈值最小数目的对象被确定为在违反所述预定规则。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定所述两个或更多个对象包括在队列中是基于所述阈值最小数目的对象在至少阈值最小时间段违反所述预定规则。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述两个或更多个对象包括在队列中是基于对象被确定为在至少阈值最小时间段违反所述预定规则。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定所述队列是车队或葬礼队列。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定所述队列是行进或游行。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定规则包括以下之一：因为红色交通灯信号停车、或闯过停车标志。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，由所述一个或多个处理器确定所述两个或更多个对象包括在队列中进一步基于一定数目的附加对象中的每个在违反所述预定规则。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，由所述一个或多个处理器确定所述两个或更多个对象包括在队列中进一步基于附加对象也违反所述预定规则的时间量。

11.根据权利要求1所述的方法，还包括从所述传感器数据识别紧急车辆，以及其中确定所述两个或更多个对象包括在队列中进一步基于所述紧急车辆。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，确定两个或更多个对象包括在队列中进一步基于所述紧急车辆相对于所述两个或更多个对象的位置。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，确定所述两个或更多个对象包括在队列中进一步基于所述紧急车辆是否在交叉路口停车。

14.根据权利要求1所述的方法，还包括从所述传感器数据识别指导交通的行人，以及其中确定所述两个或更多个对象包括在队列中进一步基于所识别的指导交通的行人。

15.根据权利要求1所述的方法，还包括从所述传感器数据识别持有旗帜、标志或横幅的行人，以及其中确定所述两个或更多个对象包括在队列中进一步基于所识别的持有旗帜、标志或横幅的行人。

16.根据权利要求1所述的方法，还包括识别所述两个或更多个对象中的至少一个具有旗帜或徽章，以及其中确定所述两个或更多个对象包括在队列中进一步基于识别所述两个或更多个对象中的至少一个具有旗帜或徽章。

17.根据权利要求1所述的方法，还包括确定所述两个或更多个对象中的两个对象之间的附加对象没有在违反预定规则，以及其中确定所述两个或更多个对象包括在队列中进一步基于确定两个或更多个对象中的两个对象之间的附加对象没有在违反预定规则。