[发明专利]机器人控制装置以及机器人控制装置的制造方法

说明书

本发明涉及机器人控制装置以及机器人控制装置的制造方法，机器人控制装置对具有分别驱动多个轴且输出根据各轴而不同的输出的多个马达的机器人的动作进行控制。机器人控制装置具备：多个功率模块，它们构成为对上述多个马达分别供给驱动电力；以及1块电路基板，其在一个主面上设置有多个可配置功率模块的空间，且在各空间设置有与功率模块的销配置对应的贯通孔。上述多个功率模块中的、至少一个功率模块的额定电流与另一个功率模块的额定电流不同，且各功率模块具有相同的销配置。

技术领域

本发明涉及机器人控制装置以及机器人控制装置的制造方法。

背景技术

通常，在多关节机器人中，在基端侧的关节设置的轴为了支承机器人整体而需要较大的转矩，因此需要较大的驱动电力(马达输出)。另一方面，在末端侧的关节设置的轴由于支承量减小转矩也变小，所以能够以比较小的电力进行驱动。对机器人的各轴进行驱动的马达通常由具备以IGBT为代表的多个功率半导体芯片的功率模块进行驱动。最近，作为功率模块，在IGBT中一体化形成其驱动电路、保护电路的IPM(智能功率模块)被实际使用。作为本发明的现有技术，存在将用于驱动车辆用的马达的多个功率模块安在基板上的技术(例如参照专利文献1以及专利文献2)。

专利文献1：日本专利第5260347号

专利文献2：日本专利第4313272号

如上述那样，多关节机器人具有输出根据各轴而不同的多个马达，因而在现有的机器人控制器中，必须与各式各样的功率的组合对应地准备多个不同形态的基板，无法避免装置的大型化。

发明内容

本发明是为了解决上述那样的课题而完成的，其目的为，实现机器人控制器的小型化。

本发明的一方式所涉及的机器人控制装置为，对具有分别驱动多个轴且输出根据各轴而不同的多个马达的机器人的动作进行控制，其中，具备：多个功率模块，它们构成为对上述多个马达分别供给驱动电力；以及1块电路基板，其在一个主面上设置有多个可配置功率模块的空间，且在各空间设置有与功率模块的销配置对应的贯通孔，上述多个功率模块中的、至少一个功率模块的额定电流与另一个功率模块的额定电流不同，且各功率模块具有相同的销配置。

多关节机器人具有输出根据各轴不同而各异的多个马达，因此用于驱动马达的多个功率模块要求至少一个功率模块的额定电流与另一个功率模块的额定电流不同这一标准。根据上述结构，以使所有功率模块具有相同的销配置的方式统一封装的规格，并且准备1块电路基板，该1块电路基板在一个主面上预先设置有多个可配置功率模块的空间，且在各空间设置有与功率模块的销配置对应的贯通孔，由此能够选择并配置多个功率模块，能够实现控制装置的小型化。

另外，上述多个功率模块的形状以及大小也可以相同。

另外，上述功率模块也可以将桥接了多个功率半导体开关元件的电力转换电路、对上述功率半导体开关元件进行驱动的驱动电路存储在1个封装而构成为智能功率模块。

另外，也可以将一个散热器安装于上述多个功率模块。

在本发明的其他方式所涉及的机器人控制装置的制造方法中，上述控制装置对具有分别驱动机器人的多个轴，且输出根据各轴而不同的多个马达的机器人的动作进行控制，机器人控制装置的制造方法，包括：准备1块电路基板，该1块电路基板在一个主面上设置有多个可配置功率模块的空间，且在上述多个空间的每一个设置有与功率模块的销配置对应的贯通孔；准备至少1个功率模块，该至少1个功率模块与多种额定电流的每一个对应；以及从上述功率模块选择以上述多个额定电流中的任意1个作为额定电流的功率模块，并配置在上述多个空间的每一个，上述所有功率模块的销配置相同。

根据本发明，能够提供机器人控制装置以及机器人控制装置的制造方法。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人的结构的立体图。