[发明专利]雷达空间估计

说明书

讨论了用于基于雷达传感器数据生成空间网格的技术。空间网格可以包括可以被标注为被占据、被堵塞和/或不受限空间的单元。如果雷达传感器数据与关联于该单元的环境的区域相关联，则该单元可以被标注为被占据。如果相对于雷达传感器，与该单元相关联的环境的区域被标注为被占据的单元阻塞，则该场可以被标注为被堵塞。在一些实例中，可以在被堵塞的区域中检测和/或跟踪对象。如果与该单元相关联的区域在雷达传感器的视场内并且未被占据且未被堵塞，则该单元可以被标注为不受限空间。在一些实例中，空间网格可以用于控制环境中的车辆，例如，自动驾驶车辆。

相关申请的交叉引用

本PCT国际申请要求享受于2018年9月28日提交的美国申请第16/147,177号的优先权的权益，其通过引用并入本文。

背景技术

自动驾驶车辆利用各种方法、装置和系统来引导这种自动驾驶车辆通过包括障碍物的环境。例如，自动驾驶车辆利用路线规划方法、装置和系统来导航通过可能包括其他车辆、建筑物、行人或其他对象的面积。在一些示例中，环境中的车辆、建筑物和/或对象可能阻挡环境的面积而对自动驾驶车辆的传感器不可见，这可能在安全地穿越此类面积时提出挑战。

附图说明

参考附图描述了具体实施方式。在附图中，附图标记的最左边的数字标识该附图标记首次出现的附图。在不同附图中使用相同的附图标记指示相似或相同的组件或特征。

图1是示出了根据本公开的实施例的车辆在其中操作的示例环境的示意图，该车辆包括雷达空间网格，该雷达空间网格具有与环境的区域相关联的单元，该雷达空间网格的单个单元被标注为被占据、被堵塞或不受限空间。

图2是根据本公开的实施例的用于生成雷达空间网格、输出雷达空间网格和/或基于雷达空间网格控制自动驾驶车辆的示例过程的流程图。

图3是根据本公开的实施例的用于基于表示环境中的静态对象和/或动态对象的雷达传感器数据来确定雷达空间网格中的单元的占据的示例过程的图形流程图。

图4描绘了根据本公开的实施例的用于在对象进入先前被认为是被静态对象占据的区域时，更新雷达空间网格的单元的占据状态的示例过程的图形流程图。

图5是根据本公开的实施例的用于确定被环境中的对象阻塞的雷达空间网格的单元的示例过程的图形流程图。

图6是根据本公开的实施例的将来自多个雷达传感器的数据融合到融合的雷达空间网格中的示例的示意图。

图7是根据本公开的实施例的检测和/或跟踪在环境的被堵塞的区域中的对象的示例的示意图。

图8是根据本公开的实施例的融合的空间网格数据的自顶向下的360度视图的示例的示意图。

图9是根据本公开的实施例的示例系统的示意性框图，该示例系统包括车辆和可用于实现本文描述的雷达空间网格估计技术的计算设备。

具体实施方式

如上面所讨论的，环境中的车辆、建筑物、植被和其他对象可能会阻挡或堵塞环境的面积而对穿越环境的自动驾驶车辆的传感器不可见。这种被堵塞的面积可能在自动驾驶车辆安全地穿越通过环境时提出挑战。