[发明专利]雷达空间估计

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆，包括：

雷达系统；

一个或多个处理器，其通信地耦合到所述雷达系统；以及

一个或多个计算机可读介质，其存储由所述一个或多个处理器可执行的指令，其中，所述指令在被执行时使所述自动车辆执行操作，所述操作包括：

由所述雷达系统捕获环境的雷达传感器数据；

至少部分地基于所述雷达传感器数据来检测所述环境的第一区域中的对象；

至少部分地基于检测到所述环境的所述第一区域中的所述对象，将空间网格的第一单元标注为被占据，所述第一单元与所述环境的所述第一区域相关联；

至少部分地基于所述第一单元的位置相对于所述雷达系统的雷达传感器的位置，将所述空间网格的第二单元标注为被堵塞，所述第二单元与所述环境的第二区域相关联；以及

至少部分地基于对所述空间网格的所述第一单元和所述第二单元的所述标注来在所述环境内控制所述自动驾驶车辆。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中：

所述雷达传感器包括第一雷达传感器，并且所述雷达系统包括所述第一雷达传感器和第二雷达传感器，

将所述空间网格的所述第一单元标注为被占据是基于所述第一雷达传感器或所述第二雷达传感器中的至少一个的雷达传感器数据的，将所述空间网格的所述第一单元标注为被占据指示与所述空间网格的所述第一单元相对应的区域被占据，以及

将所述空间网格的所述第二单元标注为被对象堵塞是基于所述第一雷达传感器与所述第二雷达传感器的雷达传感器数据的，将所述空间网格的所述第二单元标注为被对象堵塞指示与所述空间网格的所述第二单元相对应的区域被堵塞。

3.根据权利要求1或2中的任一项所述的自动驾驶车辆，所述操作进一步包括：

至少部分地基于所述雷达传感器数据将所述空间网格的第三单元标注为不受限空间，所述第三单元与所述环境中的在所述雷达传感器的视场内并且未被占据且未被堵塞的区域相关联，

其中，在所述环境内控制所述自动驾驶车辆是进一步至少部分地基于对所述空间网格的所述第三单元的标注的。

4.根据权利要求1或2中的任一项所述的自动驾驶车辆，所述操作进一步包括：

确定所述对象是静态对象；

计算所述空间网格的所述第一单元的相邻单元的占据概率；以及

至少部分地基于所述第一单元的所述相邻单元的所述占据概率高于阈值概率，将所述第一单元的所述相邻单元标注为被所述静态对象占据。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的自动驾驶车辆，所述操作进一步包括：

至少部分地基于所述雷达传感器数据或其他传感器数据来确定包括第二单元的第二区域；

至少部分地基于所述雷达传感器数据来检测所述对象进入所述第二区域；

至少部分地基于所述对象进入所述第二区域来确定所述第二区域未被占据；以及

更新所述空间网格的所述第二单元以指示所述第二区域未被占据。

6.根据权利要求1至3或5中的任一项所述的自动驾驶车辆，所述操作进一步包括：

确定所述对象是动态对象；

确定与所述动态对象的轨迹相关联的边界框；以及

将所述空间网格的与所述边界框的面积相关联的一个或多个单元标注为被占据。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的自动驾驶车辆，其中：

所述空间网格包括雷达系统空间网格，以及

在所述环境中控制所述自动驾驶车辆是进一步至少部分地基于激光雷达空间网格或相机空间网格中的至少一个的。

8.一种方法，包括：

由雷达传感器捕获环境的雷达传感器数据；

至少部分地基于所述雷达数据，将空间网格的第一单元标注为被占据，所述第一单元与所述环境的第一区域相关联；

至少部分地基于所述第一单元的位置相对于所述雷达传感器的位置以及所述第一单元相对于所述第二单元的位置，将所述第二单元标注为被堵塞；以及

输出与所述环境相关联的所述空间网格。