[发明专利]用于在倾斜的运输车道上起动无人驾驶运输车辆的方法

说明书

对于具有多个无人驾驶运输车辆(10)的无人驾驶运输系统越来越多强制性地要求更高的吞吐量。在具有倾斜的行驶路段布置中，再次起动就此而言是成问题的，因为这至今仅借助在布置车道路段时的限制和/或严格确定尺寸的驱动装置是可行的。为了解决所述问题，提出一种用于在倾斜的运输车道(1')上起动无人驾驶运输车辆(10)的方法，其中基于探测到的倾斜方向(d')操控转向驱动装置(12)以进行起动，使得运输车辆(10'，10”)横向于倾斜方向(d')起动。在达到运输车辆横向于倾斜方向(d')的预设的最小速度之后调整转向驱动装置(12)，使得运输车辆(10)沿倾斜方向(d')继续行驶(10”'、10””)。

技术领域

本发明涉及一种用于在倾斜的运输车道上起动无人驾驶运输车辆的方法，一种根据上述方法的应用以及一种无人驾驶运输系统。

背景技术

本发明基于分拣系统领域。分拣系统基于预设的区分标准辨识按不规则的顺序到达的、不均匀形成的且分散的单件货物，例如(邮局中的)包裹、(航站楼中的)行李件或(邮售商店中的)代销商品，并且将其分发到确定的目标上。这种分拣系统由分拣设备构成，所述分拣设备借助于在分拣设备或分拣系统中所属的控制装置中实施的对应的有组织的流程和所匹配的运行策略来确保分拣系统的系统功能。

分拣设备在此是分拣系统的技术部分并且由将单件货物分发到目标上的一个或多个分拣机以及上游和下游的功能区域如单件货物的运进和运出构成。

这种分拣机本身由用于待分发的单件货物的输入装置、分发输送装置和最终位置/目标位置构成。分拣机根据单件货物重量实现直至超过15000件/小时的单件货物分拣能力。单件货物的常见的最大重量在大约20kg至60kg，在各个分拣系统中也直至150kg。

在根据标准，即占用类型，单件货物的输出工作原理和输送技术原理，技术定向地分类分发输送装置的情况下，所述分发输送装置尤其可以与交叉带式技术和斜盘式技术、短交叉带式输送装置或交叉带式分拣机和斜盘式输送装置进行区分。

交叉带式输送装置或交叉带式分拣机从来源[4]中已知。

替代连接成闭合的链的运输元件，越来越多地使用无人驾驶的自主的运输车辆，如其作为FTF、AGV或作为“移动机器人”已知：

FTF无人驾驶运输车辆，来源[2]；

AGV自动导引车，来源[1]；

移动机器人，来源[3]。

上述车辆在下文中总地以术语“无人驾驶运输车辆FTF”或简短地以“FTF”表示。所述无人驾驶运输车辆在上述使用领域中达到直至大约3m/s的速度。在特别的条件下，对于所述FTF也设有更高的速度。空间通畅地，大多水平地实现路段导引。替代十字路口，架设所谓的高架桥，以便能够实现尽可能无碰撞的且无拥堵的运行。在更大的航站楼中，对于无人驾驶运输车辆设有多个层。上述高架桥或从一层至另一层的行驶引起，必须克服直至5m的高度差，而且向上和向下。

即使周密地调节多个这种FTF，也不能够在运行上排除停车状态。现在，如果这种FTF处于倾斜的车道部段上，这提出对于驱动装置的功率的显著要求。出于车辆上的电池的容量原因以及也出于经济原因，不能简单地提高驱动装置的功率来确保在倾斜的车道上的起动。在此，多个这种FTF的同步的重新起动非常重要。

无人驾驶车辆FTF的驱动装置的尺寸确定需要复杂的分析。在设计也应在两个方向上应对坡度(＝倾斜的车道部段)的车辆时，必须考虑不同的负载状态。在此，存在必须强制性控制的情况：被监控的安全区域必须同样地对应于在装载情况下的最大允许的制动路径，而且也向下时。

-运动学的要求，其必须借助于所选择的驱动装置控制，如例如在额定速度时的最小坡度、最小加速度。