[发明专利]用于在倾斜的运输车道上起动无人驾驶运输车辆的方法有效
申请号: | 201980062778.6 | 申请日: | 2019-09-06 |
公开(公告)号: | CN112752699B | 公开(公告)日: | 2022-12-16 |
发明(设计)人: | 卡斯滕·阿施普维斯 | 申请(专利权)人: | 西门子股份公司 |
主分类号: | B62D7/15 | 分类号: | B62D7/15;B66F9/06;G05D1/02;G06Q10/08;G06Q10/04;G06Q10/06 |
代理公司: | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人: | 丁永凡;张春水 |
地址: | 德国*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 用于 倾斜 运输 车道 起动 无人驾驶 车辆 方法 | ||
1.一种用于在倾斜的运输车道(1')上起动无人驾驶运输车辆(10)的方法,其中
-所述运输车辆(10)具有用于探测所述运输车道(1')相对于所述运输车辆(10)的倾斜方向(d')的机构,并且其中
-所述运输车辆(10)具有可控的转向驱动装置(12),
其特征在于,所述方法具有如下方法步骤:
i)基于探测到的倾斜方向(d')操控所述转向驱动装置(12)以进行起动,使得所述运输车辆(10)在与所述倾斜方向(d')不同的方向(d',β)上起动;
ii)在达到所述运输车辆(10)的预设的最小速度之后,将所述转向驱动装置(12)调整为,使得所述运输车辆(10)在所述倾斜方向(d')上继续行驶(10',10”,10”')。
2.根据权利要求1所述的方法,
其特征在于,
给所述运输车辆(10)分配有方向轴线(14),并且在所述方法步骤i)和ii)中,所述方向轴线(14)保持平行于所述倾斜方向(d')。
3.根据权利要求1所述的方法,
其特征在于,
给所述运输车辆(10)分配有方向轴线(14),并且在实施所述方法步骤i)之前,所述运输车辆(10)借助于所述可控的转向驱动装置(12)转动起动方向角(β),并且在所述方法步骤ii)中,所述运输车辆(10)在所述方向轴线(14)上继续运动。
4.根据权利要求3所述的方法,
其特征在于,
为了实施所述方法步骤i),操纵所述转向驱动装置(12)作为虚拟差速传动装置。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法,
其特征在于,
为了实施所述方法步骤ii),以连续的方式转换所述转向驱动装置(12)。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法,
其特征在于,
每个运输车辆(10)具有用于除了所述运输车道(1')的倾斜方向(d')之外还探测倾斜角(α)的机构,以便对应地操控所述转向驱动装置(12)。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法,
其特征在于,
在所述方法步骤i)中,起动方向角(β)相对于所述倾斜方向定义,其中所述起动方向角处于45°至110°的范围中。
8.根据权利要求6所述的方法,
其特征在于,
将探测到的倾斜角(α)与用于驱动所述转向驱动装置最大允许的倾斜角进行比较,并且如果所述探测到的倾斜角(α)大于所述最大允许的倾斜角,在所述方法步骤i)中,在所述起动之后操控所述转向驱动装置(12),使得所述无人驾驶车辆一直蜿蜒形地继续行驶,直至所述探测到的倾斜角(α)小于所述最大允许的倾斜角。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法的应用,用于沿着运输车道(1,1')同步起动多个无人驾驶运输车辆(10)。
10.根据权利要求1至8中任一项所述的方法的应用,用于绕行处于运输车道(1,1')上的障碍物。
11.一种无人驾驶运输系统,所述无人驾驶运输系统包括用于在运输路段(1,1')上实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法的多个无人驾驶运输车辆。
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