[发明专利]用于在倾斜的运输车道上起动无人驾驶运输车辆的方法有效

专利信息
申请号: 201980062778.6 申请日: 2019-09-06
公开(公告)号: CN112752699B 公开(公告)日: 2022-12-16
发明(设计)人: 卡斯滕·阿施普维斯 申请(专利权)人: 西门子股份公司
主分类号: B62D7/15 分类号: B62D7/15;B66F9/06;G05D1/02;G06Q10/08;G06Q10/04;G06Q10/06
代理公司: 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 代理人: 丁永凡;张春水
地址: 德国*** 国省代码: 暂无信息
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摘要:
搜索关键词: 用于 倾斜 运输 车道 起动 无人驾驶 车辆 方法
【权利要求书】:

1.一种用于在倾斜的运输车道(1')上起动无人驾驶运输车辆(10)的方法,其中

-所述运输车辆(10)具有用于探测所述运输车道(1')相对于所述运输车辆(10)的倾斜方向(d')的机构,并且其中

-所述运输车辆(10)具有可控的转向驱动装置(12),

其特征在于,所述方法具有如下方法步骤:

i)基于探测到的倾斜方向(d')操控所述转向驱动装置(12)以进行起动,使得所述运输车辆(10)在与所述倾斜方向(d')不同的方向(d',β)上起动;

ii)在达到所述运输车辆(10)的预设的最小速度之后,将所述转向驱动装置(12)调整为,使得所述运输车辆(10)在所述倾斜方向(d')上继续行驶(10',10”,10”')。

2.根据权利要求1所述的方法,

其特征在于,

给所述运输车辆(10)分配有方向轴线(14),并且在所述方法步骤i)和ii)中,所述方向轴线(14)保持平行于所述倾斜方向(d')。

3.根据权利要求1所述的方法,

其特征在于,

给所述运输车辆(10)分配有方向轴线(14),并且在实施所述方法步骤i)之前,所述运输车辆(10)借助于所述可控的转向驱动装置(12)转动起动方向角(β),并且在所述方法步骤ii)中,所述运输车辆(10)在所述方向轴线(14)上继续运动。

4.根据权利要求3所述的方法,

其特征在于,

为了实施所述方法步骤i),操纵所述转向驱动装置(12)作为虚拟差速传动装置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法,

其特征在于,

为了实施所述方法步骤ii),以连续的方式转换所述转向驱动装置(12)。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法,

其特征在于,

每个运输车辆(10)具有用于除了所述运输车道(1')的倾斜方向(d')之外还探测倾斜角(α)的机构,以便对应地操控所述转向驱动装置(12)。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法,

其特征在于,

在所述方法步骤i)中,起动方向角(β)相对于所述倾斜方向定义,其中所述起动方向角处于45°至110°的范围中。

8.根据权利要求6所述的方法,

其特征在于,

将探测到的倾斜角(α)与用于驱动所述转向驱动装置最大允许的倾斜角进行比较,并且如果所述探测到的倾斜角(α)大于所述最大允许的倾斜角,在所述方法步骤i)中,在所述起动之后操控所述转向驱动装置(12),使得所述无人驾驶车辆一直蜿蜒形地继续行驶,直至所述探测到的倾斜角(α)小于所述最大允许的倾斜角。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法的应用,用于沿着运输车道(1,1')同步起动多个无人驾驶运输车辆(10)。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的方法的应用,用于绕行处于运输车道(1,1')上的障碍物。

11.一种无人驾驶运输系统,所述无人驾驶运输系统包括用于在运输路段(1,1')上实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法的多个无人驾驶运输车辆。

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