[发明专利]用于在倾斜的运输车道上起动无人驾驶运输车辆的方法

权利要求书

1.一种用于在倾斜的运输车道(1')上起动无人驾驶运输车辆(10)的方法，其中

-所述运输车辆(10)具有用于探测所述运输车道(1')相对于所述运输车辆(10)的倾斜方向(d')的机构，并且其中

-所述运输车辆(10)具有可控的转向驱动装置(12)，

其特征在于，所述方法具有如下方法步骤：

i)基于探测到的倾斜方向(d')操控所述转向驱动装置(12)以进行起动，使得所述运输车辆(10)在与所述倾斜方向(d')不同的方向(d'，β)上起动；

ii)在达到所述运输车辆(10)的预设的最小速度之后，将所述转向驱动装置(12)调整为，使得所述运输车辆(10)在所述倾斜方向(d')上继续行驶(10'，10”，10”')。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

给所述运输车辆(10)分配有方向轴线(14)，并且在所述方法步骤i)和ii)中，所述方向轴线(14)保持平行于所述倾斜方向(d')。

3.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

给所述运输车辆(10)分配有方向轴线(14)，并且在实施所述方法步骤i)之前，所述运输车辆(10)借助于所述可控的转向驱动装置(12)转动起动方向角(β)，并且在所述方法步骤ii)中，所述运输车辆(10)在所述方向轴线(14)上继续运动。

4.根据权利要求3所述的方法，

其特征在于，

为了实施所述方法步骤i)，操纵所述转向驱动装置(12)作为虚拟差速传动装置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，

其特征在于，

为了实施所述方法步骤ii)，以连续的方式转换所述转向驱动装置(12)。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，

其特征在于，

每个运输车辆(10)具有用于除了所述运输车道(1')的倾斜方向(d')之外还探测倾斜角(α)的机构，以便对应地操控所述转向驱动装置(12)。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，

其特征在于，

在所述方法步骤i)中，起动方向角(β)相对于所述倾斜方向定义，其中所述起动方向角处于45°至110°的范围中。

8.根据权利要求6所述的方法，

其特征在于，

将探测到的倾斜角(α)与用于驱动所述转向驱动装置最大允许的倾斜角进行比较，并且如果所述探测到的倾斜角(α)大于所述最大允许的倾斜角，在所述方法步骤i)中，在所述起动之后操控所述转向驱动装置(12)，使得所述无人驾驶车辆一直蜿蜒形地继续行驶，直至所述探测到的倾斜角(α)小于所述最大允许的倾斜角。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法的应用，用于沿着运输车道(1，1')同步起动多个无人驾驶运输车辆(10)。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的方法的应用，用于绕行处于运输车道(1，1')上的障碍物。

11.一种无人驾驶运输系统，所述无人驾驶运输系统包括用于在运输路段(1，1')上实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法的多个无人驾驶运输车辆。