[发明专利]医疗器械和用于在身体内执行手术操作的方法

说明书

本发明涉及一种医疗器械(10)，优选为用于体内的微型机器人，优选用于人体(2)内。所述医疗器械(10)包括主体部(11)和尾部(12)。回收线(13)附接至所述尾部(12)。所述回收线(13)的拉伸强度足以拉回所述装置，但是其柱强度不足推动所述医疗器械(10)。

技术领域

本发明涉及医疗器械和用于在身体内执行手术操作的方法。在一些非限制性的示例中，该医疗器械涉及在人体内部应用的微型机器人。

背景技术

微创手术，也称为微创外科手术，是仅需要小尺寸切口并且因此需要更短的伤口愈合时间并降低患者受伤风险的外科手术技术。针对于微创外科手术设计了专用工具，比如长条状物或微型摄像机上的导管，光纤电缆，抓手和钳子。

微创手术的局限性在于外科医生可能必须需要镇定的手来使用工具，这对于长时间的操作来说可能是精疲力尽的。

微创外科手术领域中的进一步发展是机器人辅助手术或机器人手术。因此，机器人系统被用于外科手术中以协助外科医生。多个机器人手臂可以执行微创外科手术，同时外科医生例如通过操纵杆来操纵机器人手臂。但是，该操作在某种程度上仍是侵入性的并且会产生内伤和外伤，这需要愈合时间。

更进一步的发展是微型机器人，其被注入到人体以执行诊断、外科手术或治疗。这些微型机器人可用于实时诊断或监测疾病，测量糖尿病患者的血糖水平或将药物递送到目标位点(例如肿瘤)(Ornes，2017，PNAS)。这些微型机器人是小型装置，尺寸范围从几毫米到几微米。

Edd等已经公开了一种外科手术微型机器人，其在人输尿管内部游动并被提议提供一种破坏肾结石的新方法(之前的2003IEEE)。Peyer等公开了一种带有人工细菌鞭毛的游动微型机器人以在不同粘度的流体中导航(2012IEEE)。微型机器人由于其尺寸而无法携带电池和电动机。将微型机器人引导到目标位点的一种常用方法是使用外部磁场控制包含磁性材料的微型机器人。苏黎世联邦理工学院(ETH Zurich)的多尺度机器人实验室公开了一种直径为285μm(微米)的未系留的微型机器人以执行眼科手术。

这些微型机器人的小尺寸限制了它们克服流体流比如血流移动的能力。磁场可以引导或停止机器人，但其强度可能不足以使机器人克服朝向相反方向流动的血流移动。

发明内容

本发明旨在减轻上述问题中的一个或多个，特别是提供一种易于生产和使用的医疗器械，优选为微型机器人。一些实施例具有可靠且允许安全回收的额外优点。

根据本发明，该问题通过独立权利要求的特征解决。

本发明涉及医疗器械。该医疗器械可为在身体脉管内使用的微型机器人。尤其是，该医疗器械或微型机器人可适用于在人体内应用。该医疗器械包括主体部和尾部。回收线被附接至该器械，优选附接至尾部并且可适用于将医疗器械从第一位点处拉回。在一个实施例中，回收线的刚度不足以将医疗器械移动至目标位点。

第一位点可尤其为医疗器械的目标位点。

回收线的拉伸强度足以拉回医疗器械，但是其柱强度并不足以克服由静态或动态体液生成的力来推动医疗器械。由此，线可被形成为足够细，比如以能够被轻松插入身体管道。

如本文所用，术语“线”旨在覆盖实现拉动器械的任务的任意构造，同时可选地也能够实现其它非限制性的任务。

医疗器械可适用于注入身体内，尤其是人体内。尾部以及可选地主体部可比回收线具有更大的横截面。医疗器械可被机械地或者手动地拉回。此回收线允许拉动医疗器械经过反向的流体流，例如血流。此拉动移动可为对位点的轻微调整或者是对医疗器械的回收。尤其是，该装置可包括用于回收线的手柄。

回收线的长度被构造为从医疗器械延伸至医疗器械的插入位点。本发明的一个实施例涉及此种系统，其包括端口和医疗器械，在该医疗器械中回收线从尾部延伸至端口。