[发明专利]减速装置

说明书

减速装置(1)具备：输入旋转部(2)；输出旋转部(3)，其与输入旋转部(2)同轴配置；固定构件(5)；第一滚动体卡合槽(13)，其形成于输入旋转部(2)，且沿着具有从输入旋转部的旋转中心X偏心的曲率中心(O1)的圆设置；第二滚动体卡合槽(16)，其形成于固定构件(5)，且沿着相对于在包含旋转中心(X)的直线上具有曲率中心的节圆交替地交叉的波形曲线设置；多个滚珠(4)，其卡合于沿轴向对置的第一滚动体卡合槽(13)与第二滚动体卡合槽(16)；以及多个凹槽(17)，其形成于输出旋转部(3)，且沿周向将多个滚珠(4)保持为能够在第一滚动体卡合槽(13)与第二滚动体卡合槽(16)的轴向之间沿半径方向移动的状态。

技术领域

本发明涉及减速装置。

背景技术

例如在专利文献1中示出了如下减速装置：如图10所示，使形成有滚珠卡合槽111的输入板110以及形成有滚珠卡合槽121的输出板120在轴向上对置地配置，并经由卡合于两滚珠卡合槽111、121的滚珠130，而从输入板110向输出板120传递旋转力矩。

具体而言，该减速装置具备：输入板110以及输出板120，它们设置为绕共同的旋转中心X旋转自如；多个滚珠130，它们介于输入板110与输出板120之间；以及保持器140，其同定于外壳160。设置于输入板110的第一滚珠卡合槽111形成为圆形，设置于输出板120的第二滚珠卡合槽121形成为波形(参照图11)。输入板110经由偏心凸轮180而安装于输入轴170的外周，由此，圆形的第一滚珠卡合槽111的曲率中心O1从旋转中心X偏心了偏心量a。当输入轴170旋转时，输入板110绕旋转中心X以振摆回转半径a公转，伴随于此，卡合于第一滚珠卡合槽111的滚珠130在设置于保持器140的凹槽141内沿半径方向进行往复运动。在该滚珠130与波形的第二滚珠卡合槽121的接触力的旋转方向的分力的作用下，输出板120旋转。

例如，当输入板110的中心线O1伴随着输入轴170的旋转而从图11所示的位置向箭头方向公转时，位于比旋转中心X靠上方的位置的滚珠130(A)被推压向波形的第二滚珠卡合槽121的外径侧部分，位于比旋转中心X靠下方的位置的滚珠130(B)被推压向波形的第二滚珠卡合槽121的内径侧部分。在此时的从滚珠130向第二滚珠卡合槽121赋予的接触力的旋转方向的分力F(参照箭头)的作用下，输出板120旋转。这样，在上述的减速装置中，在多个滚珠130中，不仅是比旋转中心X靠上侧的滚珠130(A)，比旋转中心X靠下侧的滚珠130(B)也有助于力矩传递，因此能够实现负载能力的增大、振动减轻。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-021602号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在上述的减速装置中，如图12所示，滚珠130与各滚珠卡合槽111、121以相对于轴向方向倾斜的角度接触，因此输入板110以及输出板120从滚珠130承受的接触力F3’、F4’(施加于滚珠130的接触力F3、F4的反作用力)具有径向方向分量F3a’、F4a’以及轴向方向分量F3b’、F4b’。因此，需要对支承输入板110的轴承151、152以及支承输出板120的轴承153、154使用承受径向、轴向这两方向的载荷的轴承。作为这样的轴承，通常是深沟球轴承、角接触球轴承，但对于这些轴承，轴向方向的允许负载与径向方向的允许负载相比较小，因此若欲选定能够耐受径向、轴向这两方向的载荷的轴承，则轴承尺寸会变大，其结果是减速装置整体的尺寸变大。另外，若在作用有径向、轴向这两方向的载荷的环境下使用轴承，则轴承内部的力矩损失会变大，其结果是减速装置整体的传递效率降低。

根据以上的情况，本发明的目的在于，在经由滚动体而沿轴向传递旋转力矩的减速装置中实现装置整体的小型化，并且实现旋转力矩的传递效率的提升。

用于解决课题的方案