[发明专利]用于运行机动车的方法、计算机程序、电气的存储介质以及控制和调节装置

说明书

在一种用于在自主泊车过程时运行机动车（10）的方法中建议，在自主泊车过程期间自动地将第一制动矩施加到至少一个第一车轮（26a）上并且将第二制动矩施加到至少一个第二车轮（26b）上，由用第一制动矩加载的第一车轮（26a）的转速与用第二制动矩加载的第二车轮（26b）的转速的比较推断出了其中一个车轮的打滑，并且当表征打滑的参量达到或超过极限值时，自动触发动作。

技术领域

本发明涉及一种用于在自主泊车过程时运行机动车的方法、一种计算机程序、一种电气的存储介质以及一种用于机动车的控制和调节装置。

背景技术

由市场已知的是，机动车自主地泊车，即在没有驾驶员协助的情况下泊车。在此，带有或没有直接的驾驶员交互的机动车驾驶进入规定的停车位中。例如可以规定，在停车楼的交接点处交出机动车，并且然后自主搜索停车位，或者车辆自主退出并且在交接点处由驾驶员再次接收。由EP 2 913 235 A1已知一种用于控制自动泊车过程的装置，其在正常的行驶运行中确定打滑状态。

发明内容

本发明所要解决的问题通过一种用于在自主泊车过程时运行机动车的方法解决。在此，“自主泊车过程”既指的是泊进车位也指的是从车位驶出，并且术语“自主”直至一定程度也可以包含驾驶员的协作。

按照本发明建议，在自主泊车过程期间，自动化地，即没有驾驶员协作并且取而代之例如通过车辆控制机构推动地，将第一制动矩施加到至少一个第一车轮上并且将第二制动矩施加到至少一个第二车轮上。这在正常情况下没有与车辆的期望的减速相关地发生，而是伴随分析车辆状态的目的发生。然后由用第一制动矩加载的第一车轮的转速与用第二制动矩加载的第二车轮的转速的对比可以推断出其中一个车轮的打滑。若确认了，表征打滑的参量、例如转速差，达到或超过了极限值，那么就可以自动触发一个动作，借助该动作例如自动地影响泊车过程，并且防止了泊车过程由于所确认的打滑而没有以期望和规定的方式进行。

本发明基于这样的考虑，即，在高度自动化的自主泊车过程中，车辆还可能必须驶过较长的距离，而驾驶员却无法施加影响。当车辆在交接点交出，即离开驾驶员，并且然后自主地例如在停车楼中或者在较大的地带寻找停车位时，例如就考虑到了这一点。为了能够可靠地执行这一点，车辆自主在其上运动的地面应当尽量防滑。但驾驶员不需要事先为此检查车辆可以自主驶过的所有可能的行驶路线。

用按本发明的方法能够在自主行驶过程期间自动地，但无需诸如相机、超声波、激光器等的附加的特殊的传感器地检查是否能无危险地继续进行自主行驶过程，即，通过自动检查地面是否较为平滑(“低摩擦系数”)或较为防滑(“高摩擦系数”)。在此完全并且充分利用了由通常安装的ESP系统和ABS系统已知的器件，即传感器，所述传感器检测车辆的各个车轮的转速。此外，不言而喻的是，制动矩按照本发明既可以借助正常的行车制动器也借助驻车制动器、例如电气的驻车制动器(“EPB”)施加。

从物理上讲，本发明基于此，即，当两个车轮在在防滑的地面(高摩擦系数)上时，到不同的车轮上的制动矩就没有导致车轮之间的转速差或者仅导致很小的转速差。但是若一个车轮或两个车轮所处的地面易滑时(低摩擦系数)，那么到不同的车轮上的制动矩引起了不同的转速。

在本发明的一种可能的扩展设计方案中规定，第一车轮和第二车轮是机动车的同一被驱动的或未被驱动的车轴的车轮。这是一种极为敏感的变型方案，因为在有低摩擦值(低摩擦系数)的地面上，较快地产生了两个车轮之间的速度差。

在此特别优选的是，将沿车辆的运动方向在前的车轴的，即前进运动时的前桥和倒车运动时的后桥的车轮使用于按本发明的方法。以这种方式能在前进行驶和倒车行驶时，在车辆的所有的车轮处在易滑的地面上之前，探测易滑的地面。