[发明专利]控制和导航系统

说明书

一种用于自动驾驶交通工具的导航程序，所述导航程序被配置为：接收自动驾驶交通工具要检测的目标的初始模型；识别与目标的初始模型相关联的检测目标；以及确定自动驾驶交通工具的检测位置，检测目标在该检测位置可被自动驾驶交通工具的检测系统检测，其中，初始模型包括表示目标的一个或多个凸形。

技术领域

本发明实施例涉及用于自动驾驶交通工具的控制和导航系统，并且在多个具体实施例中，涉及用于无人自动驾驶交通工具的控制和导航系统。

背景技术

除其他因素外，随着传感器技术和计算能力的费用的降低，出现了有关自动驾驶交通工具的大量最新发展，包括无人自动驾驶交通工具(俗称“无人机”)。

这样的交通工具可以由远离无人机的人类操作员控制，并且该控制可以是部分自动化的。例如，在飞行器的情况下，一种或多种飞行控制可以是自动的，从而简化了操作员的任务。然而，希望提供一种完全自主飞行的无人机，该无人机能够基本上在没有操作员干预的情况下执行任务。

有效的基本上完全自主飞行的无人机将减少对熟练操作员的需求(使这些无人机完成的任务更加简单且成本更低)，减少操作员出错的风险，并有助于确保针对特定任务的具有系统性的方法的可重复性。

已经使用无人机的一些任务包括检测物体和结构。特别地，空中无人机在这方面显示出了巨大的潜力-减少了进行人工检测的需求(对于某些物体和结构，人工检测非常困难)。

提高无人机执行此类任务的自动化程度存在困难。特别地，无人机必须在现实世界环境中航行，在该环境中物体并不总是处于已知和/或预定位置，并且无人机(和其他物体)不断暴露于变化的环境条件下。

发明内容

因此，需要提供用于自动驾驶交通工具的本地控制和导航系统，和/或用于自动驾驶交通工具的更好的控制和导航系统。

相应地，下面具体实施方式和所附权利要求中叙述了本发明的各方面。

附图说明

参考附图，仅以举例的方式描述了本发明的实施例，其中：

图1示出了一些实施例的示例性自动驾驶交通工具；

图2示出了一些实施例的自动驾驶交通工具的电气原理图；

图3示出了一些实施例的基站的电气原理图；

图4示出了一些实施例的操作员界面装置的电气原理图；

图5示出了一些实施例的示例性系统；

图6示出了关于风力涡轮机的检测目标；

图7示出了关于风力涡轮机的检测目标和检测位置；

图8示出了点云失调；

图9示出了根据一些实施例的状态流；

图10示出了对目标进行检测操作的自动驾驶交通工具；

图11示出了对目标进行检测操作的自动驾驶交通工具；和

图12示出了根据一些实施例生成和组合飞行中模型的过程的流程图。

具体实施方式

本发明的实施例可包括自动驾驶交通工具1。自动驾驶交通工具1可以采取多种不同的形式，并且参考是飞行器(即飞机)的自动驾驶交通工具1来描述很多实施例。然而，例如，自动驾驶交通工具1可以是陆地交通工具(被配置为在地面上移动)、或水运工具(被配置为在水中移动)或两栖交通工具。

自动驾驶交通工具1可以是多旋翼直升机1，并且例如参见图1，为了方便起见，将关于多旋翼直升机1(尤其是四旋翼直升机)来描述实施例。