[发明专利]控制和导航系统

权利要求书

1.一种用于自动驾驶交通工具的导航程序，所述导航程序被配置为：

接收所述自动驾驶交通工具要检测的目标的初始模型；

识别与所述目标的所述初始模型相关联的检测目标；以及

确定所述自动驾驶交通工具的检测位置，所述自动驾驶交通工具的检测系统在所述检测位置处可检测所述检测目标，其中，所述初始模型包括表示所述目标的堆叠的一个或多个凸多边形，所述凸多边形或每个凸多边形允许从所述检测位置投影到要确定的所述检测目标。

2.根据权利要求1所述的导航程序，其中，所述凸多边形或所述每个凸多边形形成具有预定厚度的平板。

3.根据权利要求2所述的导航程序，其中，存在多个凸多边形，每个凸多边形形成一个平板，并且多个平板中的一个的厚度不同于所述多个平板中的另一个的厚度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的导航程序，其中，存在多个凸多边形，并且每个凸多边形平行于相邻的凸多边形。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的导航程序，其中，存在多个凸多边形，并且每个凸多边形相对于相邻的凸多边形成角度并且不平行于所述相邻的凸多边形。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的导航程序，其中，所述目标以所述初始模型方式的表示仅包括凸形。

7.根据前述权利要求中任一项所述的导航程序，进一步被配置为确定多个检测位置，其中，在所述检测位置处可检测所述检测目标。

8.根据前述权利要求中任一项所述的导航程序，进一步被配置为确定所述自动驾驶交通工具的一个或多个检测位置，其中，所述检测系统在所述检测位置处可检测一个或多个其他检测目标。

9.根据权利要求8所述的导航程序，

进一步被配置为确定检测每个检测目标的多个检测计划；

可选地进一步被配置为检查每个检测计划没有违反一个或多个约束；和/或

可选地进一步被配置为更改一个或多个检测计划。

10.根据权利要求9所述的导航程序，进一步被配置为相对于成本标准对所述多个检测计划进行成本计算以确定最低成本检测计划。

11.根据前述权利要求中任一项所述的导航程序，进一步被配置为：

基于所述目标的所述初始模型，确定自动驾驶交通工具的用于检测目标的初始检测计划，所述初始检测计划包括所述检测位置；

根据所述初始检测计划控制所述自动驾驶交通工具的运动；

根据所述初始检测计划，在所述自动驾驶交通工具运动期间从传感器系统接收传感器数据；

基于接收到的传感器数据生成所述目标的飞行中模型；以及

使用所述飞行中模型和所述初始检测计划生成更新的检测计划。

12.一种用于自动驾驶交通工具的导航方法，所述导航方法包括：

接收所述自动驾驶交通工具要检测的目标的初始模型；

识别与所述目标的所述初始模型相关联的检测目标；以及

确定所述自动驾驶交通工具的检测位置，所述自动驾驶交通工具的检测系统在所述检测位置处可检测所述检测目标，其中，所述初始模型包括表示所述目标的堆叠的一个或多个凸多边形，所述或每个凸多边形允许从所述检测位置投影到要确定的所述检测目标。

13.根据权利要求12所述的导航方法，其中，所述凸多边形或所述每个凸多边形形成具有预定厚度的平板。

14.根据权利要求13所述的导航方法，其中，存在多个凸多边形，其中，每个凸多边形形成一个平板并且所述多个平板中的一个的厚度不同于所述多个平板中的另一个的厚度。