[发明专利]用于校准车载摄像头的系统和方法

说明书

本文提供了用于校准摄像头的方法。所述方法可包括捕获至少包括交通标志的图像。然后，可使用所述图像来确定所述交通标志的定位，这可包括将车辆的定位和方向及所述摄像头相对于所述车辆的定位和方向作为输入。所述方法还可包括获得所述交通标志的实际定位。如果所确定的定位与所述实际定位不同，则可确定所述摄像头要求重新校准。

相关申请的交叉引用

本申请根据35 U.S.C.§119(e)要求提交于2018年7月30日的美国临时申请序列No.62/712,045的权益，该申请的内容全文以引用方式并入本文。

背景技术

车辆，尤其是自主车辆，通常在多个车载摄像头的辅助下操作以通过提供准确图像信息来补充和增强车辆的视野。通常，由车载摄像头捕获的图像利用坐标系来确定在图像中捕获的内容和对象的距离和角度。可使用遍布车辆的各种车载摄像头在车辆附近获得这种实时空间信息，然后，可对该实时空间信息进行处理以计算和确定车辆的安全行驶操作。因此，必须安装车载摄像头并将其适当地校准到正确定位、设置和角度，以便车载摄像头正确地检测和测量对象而不产生错误。

当前解决方案包括在选定区域(例如，车库)中安装校准面板以校准车载摄像头。然而，这不仅要求安装硬件，而且还严重地限制了一整天可执行的校准次数，尤其是因为必须将车辆停放或停驻在校准面板附近。因此，车载摄像头则可能会长时间一直未校准。

发明内容

本文描述了用于校准车载摄像头的方法和系统。在一个实施例中，提供了一种用于重新校准安装在车辆上的摄像头的方法，包括：用所述摄像头捕获至少包括交通标志的图像；将所述车辆的定位和方向及所述摄像头相对于所述车辆的定位和方向作为输入，使用所述图像来确定所述交通标志的定位；获得所述交通标志的实际定位；以及如果所确定的定位与所述实际定位不同，则确定所述摄像头要求重新校准。

在一些实施例中，所述方法还包括校正所述摄像头相对于所述车辆的所述定位或所述方向，使得在所述校正之后，所述交通标志的所确定的定位与所述交通标志的所述实际定位匹配。

在一些实施例中，所述交通标志选自由交通信号灯、停车标志和道路标志构成的组。在一些实施例中，所述交通标志是交通信号灯。在一些实施例中，在所述图像中捕获两个或更多个交通信号灯并将其用于所述重新校准。

在一些实施例中，从存储在所述车辆中的存储装置中的高精度GPS地图获得所述交通标志的所述实际定位。在一些实施例中，由在所述车辆上的一个或多个其他摄像头获得所述交通标志的所述实际定位。在一些实施例中，由在所述车辆上的激光雷达单元获得所述交通标志的所述实际定位。在一些实施例中，由在所述车辆中的GPS单元确定所述车辆的所述定位和所述方向。

本公开的另一个实施例提供了一种用于重新校准安装在车辆上的摄像头的方法，包括：用所述摄像头捕获至少包括交通标志的图像；获得所述交通标志的实际定位；将所述车辆的定位和方向及所述摄像头相对于所述车辆的定位和方向作为输入，确定所述交通标志在所述图像中的预测位置；以及如果所述交通标志不在所述图像中的所确定的位置处，则确定所述摄像头要求重新校准。

在一些实施例中，所述方法还包括校正所述摄像头相对于所述车辆的位置，使得在所述校正之后，所述交通标志的所述确定的位置与所述交通标志的所述预测位置匹配。在一些实施例中，所述交通标志选自由交通信号灯、停车标志和道路标志构成的组。在一些实施例中，所述交通标志是交通信号灯。在一些实施例中，在所述图像中捕获两个或更多个交通信号灯并将其用于所述重新校准。

在一些实施例中，在所述图像中捕获的所述交通标志的所述预测位置是以左角视图、直角视图、底角视图、前角视图或后角视图。在一些实施例中，由在所述车辆上的一个或多个其他摄像头获得所述交通标志的所述实际定位。在一些实施例中，由在所述车辆上的激光雷达单元获得所述交通标志的所述实际定位。在一些实施例中，由在所述车辆中的GPS单元确定所述车辆的所述定位和所述方向。

附图说明