[发明专利]用于校准车载摄像头的系统和方法

权利要求书

1.一种用于重新校准安装在车辆上的摄像头的方法，包括：

用所述摄像头捕获至少包括交通标志的图像；

将所述车辆的定位和方向及所述摄像头相对于所述车辆的定位和方向作为输入，使用所述图像来确定所述交通标志的定位；

获得所述交通标志的实际定位；以及

如果所确定的定位与所述实际定位不同，则确定所述摄像头要求重新校准。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：校正所述摄像头相对于所述车辆的所述定位或所述方向，使得在所述校正之后，所述交通标志的所确定的定位与所述交通标志的所述实际定位匹配。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述交通标志选自由交通信号灯、停车标志和道路标志构成的组。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述交通标志是交通信号灯。

5.如权利要求4所述的方法，其中在所述图像中捕获两个或更多个交通信号灯并用于所述重新校准。

6.如权利要求1所述的方法，其中从存储在所述车辆中的存储装置中的高精度GPS地图获得所述交通标志的所述实际定位。

7.如权利要求1所述的方法，其中由在所述车辆上的一个或多个其他摄像头获得所述交通标志的所述实际定位。

8.如权利要求1所述的方法，其中由在所述车辆上的激光雷达单元获得所述交通标志的所述实际定位。

9.如权利要求1所述的方法，其中由在所述车辆中的GPS单元确定所述车辆的所述定位和所述方向。

10.一种用于重新校准安装在车辆上的摄像头的方法，包括：

用所述摄像头捕获至少包括交通标志的图像；

获得所述交通标志的实际定位；

将所述车辆的定位和方向及所述摄像头相对于所述车辆的定位和方向作为输入，确定所述交通标志在所述图像中的预测位置；以及

如果所述交通标志不在所述图像中的所确定的位置处，则确定所述摄像头要求重新校准。

11.如权利要求10所述的方法，还包括校正所述摄像头相对于所述车辆的位置，使得在所述校正之后，所述交通标志的所述确定的位置与所述交通标志的所述预测位置匹配。

12.如权利要求10所述的方法，其中所述交通标志选自由交通信号灯、停车标志和道路标志构成的组。

13.如权利要求12所述的方法，其中所述交通标志是交通信号灯。

14.如权利要求13所述的方法，其中两个或更多个交通信号灯被捕获在所述图像中并被用于所述重新校准。

15.如权利要求10所述的方法，其中在所述图像中捕获的所述交通标志的所述预测位置处于左视角、直角视角、底视角、前视角或后视角。

16.如权利要求10所述的方法，其中由在所述车辆上的一个或多个其他摄像头获得所述交通标志的所述实际定位。

17.如权利要求10所述的方法，其中由在所述车辆上的激光雷达单元获得所述交通标志的所述实际定位。

18.如权利要求10所述的方法，其中由在所述车辆中的GPS单元确定所述车辆的所述定位和所述方向。