[发明专利]用于确保驶向自行车的车辆的超车过程安全的方法和设备

说明书

本发明涉及一种用于确保驶向自行车(100)的车辆(102)的超车过程安全的方法，其特征在于，如果相对于所述自行车(100)的可能轨迹(108)低于安全距离(108)，则自动化地改变所述车辆(102)的未来路径(110)，其中，当该车辆在可用交通空间(116)内运行时，则在已改变路径(114)上引导所述车辆(102)。

技术领域

本发明涉及一种用于确保驶向自行车的车辆的超车过程安全的方法和设备。

背景技术

在车辆中，可以实现多种不同的辅助系统。例如，只要相对于在前行驶车辆遵守适配于目标速度的安全距离，则距离调节巡航控制可以将车辆保持在设定的目标速度。如果低于安全距离，则距离调节巡航控制使速度降低，直到车辆以在前行驶车辆的速度行驶，并且以与降低的速度相适配的安全距离跟随该在前行驶车辆。

发明内容

在该背景下，利用在这里所提出的方案根据独立权利要求提出一种用于确保驶向自行车的车辆的超车过程安全的方法和用于确保驶向自行车的车辆的超车过程安全的设备，以及最后提出一种相应的计算机程序产品和一种机器可读的存储介质。由说明书得出并且在从属权利要求中说明在这里所提出的有利的扩展方案和改进方式。

本发明的实施方式可以有利地实现，除了遵守相对于自行车的纵向安全距离以外，也遵守相对于自行车的横向安全距离。在此，即使在交通空间狭窄的情况下也可以遵守横向安全距离。

提出一种用于确保驶向自行车的车辆的超车过程安全的方法，其特征在于，如果相对于自行车的可能轨迹低于安全距离，则自动化地改变车辆的未来路径，其中，当车辆在可用交通空间内运行时，在已改变路径上引导该车辆。

本发明的实施方式的想法尤其可以被视为基于以下所说明的构思和认知。

在使用车辆的在中远距离上起作用的传感器系统、例如摄像机系统和/或雷达系统和/或激光雷达系统的传感器信息的情况下，可以自动化地识别在自行车上的骑行者。从传感器信息中，可以附加地确定骑行者的当前方向和当前速度。在使用这些信息的情况下，可以预测概率区域，骑行者在观察时间段内以高概率在该概率区域中运动。该概率区域可以通过自行车的可能轨迹来描述。车辆的未来路径可以由车辆的驾驶员辅助系统，例如车道保持辅助功能来预给定。

在超过骑行者时，在车辆的右边界与自行车或者说骑行者的左边界之间应遵守至少1.5米的安全距离。在左侧交通的情况下相应地指对置侧。根据车辆的速度，安全距离也可以更大。附加地，如果在自行车上运送儿童，所需的安全距离可能更大。车辆的未来路径自动地适配于已改变路径，使得至少遵守该安全距离。

基于传感器信息可以自动化地改变车辆的未来路径。基于传感器信息可以自动化地求取可用交通空间。可用交通空间受其他交通参与者、车道边界和应使用的交通规则限制。在可用交通空间内，车辆可以不冲突地行驶。如果有足够的交通空间可供使用，车辆可以在遵守安全距离的情况下经过自行车。如果没有足够的交通空间可用，车辆不能在已改变路径上安全地行驶。

如果已改变路径在可用交通空间以外或至少部分在可用交通空间以外延伸，则可以改变车辆的速度。如果在自行车的左侧没有足够的空地用于超车，则车辆可以制动。然后自行车例如可以被用作用于车辆的距离调节巡航控制的目标车辆。

在使用已改变速度的情况下可以重新确定车辆的未来路径并且再次实施该方法。当车辆行驶得较缓慢时，可能需要比减小速度之前的安全距离更小的安全距离。

在使用当前驾驶员输入的情况下可以预告未来路径。未来路径可以从当前行驶方向、当前速度、当前转向运动和当前加速度需求或制动请求来预测。

如果驾驶员输入与已改变路径和/或已改变速度有偏差，则驾驶员输入可以被反力抵制。驾驶员可以像在车道保持辅助功能中那样在转向时被辅助。