[发明专利]用于脊柱手术的系统和方法

说明书

一种方法包括捕获手术工具在患者的手术部位处的姿势。所述方法包括响应于所捕获的姿势，确定手术工具在手术部位的移动范围。所述方法包括将所确定的移动范围的表示显示在与手术部位相关联的图像上。所述方法包括提供根据所确定的移动范围来限制机器人装置的移动的一个或更多个指令。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年9月5日提交的美国临时申请No.62/727,537的权益和优先权，该美国临时申请的全部公开内容通过引用并入于此。

技术领域

本公开描述了基于被跟踪的手术器械的机器人装置的运动编程。

背景技术

微创手术通常限制进入人体的切口的尺寸，使得手术的恢复可以是快速的，并且降低了感染的可能性。然而，在微创手术期间，同一手术医生只能同时使用少量工具。有时可能发生工具更换，以将合适的工具放入手术套件(surgical suite)。工具更换可以延长微创手术的时间。此外，微创手术对于手术医生可能是繁重的，特别是当长时间手动操作手术控制件时。

发明内容

在一个实施方式中，一种方法包括捕获手术工具在患者的手术部位处的姿势。所述方法还包括响应于所捕获的姿势，确定所述手术工具在所述手术部位的移动范围。所述方法还包括将所确定的移动范围的表示显示在与所述手术部位相关联的图像上。所述方法还包括提供根据所确定的移动范围来限制机器人装置的移动的一个或更多个指令。

在另一实施方式中，一种系统包括跟踪装置、机器人装置和处理装置。所述处理装置包括处理器和存储有指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由所述处理器执行时使所述系统经由所述跟踪装置捕获手术工具在患者的手术部位处的姿势。所存储的指令在由所述处理器执行时还使所述系统响应于所捕获的姿势，由所述处理器确定所述手术工具在所述手术部位的移动范围。所存储的指令在由所述处理器执行时还使所述系统将所确定的移动范围的表示显示在与所述手术部位相关联的图像上。所存储的指令在由所述处理器执行时还使所述系统提供根据所确定的移动范围来限制机器人装置的移动的一个或更多个指令。

在另一实施方式中，一种方法包括捕获手术工具在患者的手术部位处的姿势，其中，所述手术工具联接至机器人装置。所述方法还包括响应于所捕获的姿势，确定用于使所述手术工具枢转的轴线以及一个或更多个平面内的供所述手术工具围绕所述轴线枢转的度数范围。所述方法还包括在显示器上显示所述轴线和所述度数范围中的至少一者的表示。所述方法还包括提供根据所述轴线和所述一个或更多个平面内的所述度数范围来限制所述机器人装置的移动的一个或更多个指令。

附图说明

通过结合附图阅读本说明书，本发明的许多优点对于本领域技术人员将是显而易见的，其中，相同附图标记应用于相同元件，并且其中：

图1例示了根据本公开的实施方式的用于进行手术的示例系统；

图2例示了根据本公开的实施方式的可以在手术期间使用的示例机器人装置；

图3例示了根据本公开的实施方式的计算装置的示例框图；

图4例示了根据本公开的实施方式的示例计算机介质；

图5例示了根据本公开的实施方式的手术期间的示例方法的流程图；

图6例示了根据本公开的实施方式的手术期间的示例方法的另一流程图；

图7例示了根据本公开的实施方式的可以在手术期间显示的示例图像。

具体实施方式