[发明专利]用于脊柱手术的系统和方法

权利要求书

1.一种方法，所述方法包括：

捕获手术工具在患者的手术部位处的姿势；

响应于所捕获的姿势，确定所述手术工具在所述手术部位的移动范围；

将所确定的移动范围的表示显示在与所述手术部位相关联的图像上；以及

提供根据所确定的移动范围来限制机器人装置的移动的一个或更多个指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所确定的移动范围是基于所述手术工具在所述手术部位的显著区域内的枢转的。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述显著区域是基于5毫米的直径的。

4.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

确定与所捕获的姿势相对应的第二移动范围；

将所述移动范围与所述第二移动范围进行比较；以及

基于所述比较来提供调整所述手术工具的位置的指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述手术部位包括椎骨，其中，确定所述移动范围包括检测与所述椎骨相对应的一个或更多个边缘。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，提供根据所确定的移动范围来限制机器人装置的移动的指令包括停止与所述机器人装置相关联的任何移动的指令。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述手术工具的所述枢转是基于围绕所述手术工具的远端的枢转的。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述手术工具在所述手术部位的所述移动范围是基于对特定椎骨的选择的。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，提供根据所确定的移动范围来限制机器人装置的移动的指令包括将与所述机器人装置相关联的移动限制到至少一个平面的指令。

10.一种系统，所述系统包括：

跟踪装置；

机器人装置；以及

处理装置，所述处理装置包括：

处理器；以及

非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质存储有指令，当所述处理器执行所述指令时，所述指令使所述系统：

经由所述跟踪装置捕获手术工具在患者的手术部位处的姿势；

响应于所捕获的姿势，由所述处理器确定所述手术工具在所述手术部位的移动范围；

将所确定的移动范围的表示显示在与所述手术部位相关联的图像上；以及

提供根据所确定的移动范围来限制机器人装置的移动的一个或更多个指令。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所确定的移动范围是基于所述手术工具在所述手术部位的预定显著区域内的枢转的。

12.根据权利要求10所述的系统，其中，所述非暂时性计算机可读介质存储有指令，当所述处理器执行所述指令时，所述指令还使所述系统：

确定与所捕获的姿势相对应的第二移动范围；

将所述移动范围与所述第二移动范围进行比较；以及

基于所述比较来提供调整所述手术工具的位置的指令。

13.根据权利要求10所述的系统，其中，所述手术部位包括椎骨，其中，确定所述移动范围包括检测与所述椎骨相对应的一个或更多个边缘。

14.根据权利要求10所述的系统，其中，提供根据所确定的移动范围来限制机器人装置的移动的指令包括停止与所述机器人装置相关联的任何移动的指令。

15.根据权利要求11所述的系统，其中，所述手术工具的所述枢转是基于围绕所述手术工具的远端的枢转的。