[发明专利]转向型推进器以及转向型推进器的控制方法

说明书

本发明的一个方式的转向型推进器具有转向装置和控制装置，该转向装置使对螺旋桨进行保持的保持部进行转向，控制装置构成为对从保持部的实际转向角度和变更指令角度中的一方减去另一方而得的偏差角度进行死区处理，确定死区处理后的偏差角度即处理后偏差角度，在处理后偏差角度不为零时，使保持部进行转向，在处理后偏差角度为零时，使保持部的转向停止，在处理后偏差角度为零时，将变更指令角度设定为与指令角度相同的角度，在保持部沿正转方向进行转向时，将变更指令角度设定得比指令角度大，在保持部沿反转方向进行转向时，将变更指令角度设定得比指令角度小。

技术领域

本发明涉及转向型推进器以及转向型推进器的控制方法。

背景技术

搭载于船舶的转向型推进器具有螺旋桨和对螺旋桨进行保持的保持部(例如参照专利文献1)。保持部构成为在水平方向上进行转向，通过调整保持部的转向角度，能够使船舶沿任意方向推进。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭58-209697号公报

发明内容

发明要解决的课题

转向型推进器使保持部进行转向以使操作者输入的指令角度与保持部的实际转向角度的偏差角度(差分)为零，在偏差角度为零时，停止保持部的转向。即，进行反馈控制。但是，在实际转向角度稍微偏离指令角度的情况下或者产生了实际转向角度的测量误差的情况下，当使保持部进行转向时，有可能会不必要地消耗能量。因此，有时在控制保持部的转向角度时进行死区处理。

死区处理是如下的处理：设定将零以下的值作为下限值、将零以上的值作为上限值的死区范围，在偏差角度处于死区范围时，将该偏差角度视为零。通过进行该处理，例如在实际转向角度稍微偏离指令角度的情况下或者产生了实际转向角度的测量误差的情况下，由于偏差角度被视为零，因此保持部保持停止。因此，能够抑制不必要的能量消耗。

但是，如果进行死区处理，则在使保持部朝向指令角度进行转向时，当偏差角度进入死区范围时，尽管保持部没有达到指令角度，保持部也在该时刻停止。因此，在转向装置的响应性较高的情况下，产生保持部未达到指令角度而定位精度降低的问题。

本发明是鉴于以上那样的情况而完成的，其目的在于，提供转向型推进器以及转向型推进器的控制方法，在进行死区处理时，即使在转向装置的响应性较高的情况下，也能够抑制保持部的定位精度降低。

用于解决课题的手段

本发明的一个方式的转向型推进器具有：螺旋桨；保持部，其对所述螺旋桨进行保持；转向装置，其使所述保持部进行转向；以及控制装置，其根据所输入的指令角度来控制所述保持部的转向角度，所述控制装置构成为，根据所述指令角度来设定变更指令角度，在从所述保持部的实际转向角度和所述变更指令角度中的一方减去另一方而得的偏差角度不处于将下限值设为零以下且将上限值设为零以上的死区范围时，将处理后偏差角度确定为与所述偏差角度相同的角度，在所述偏差角度处于所述死区范围时，将所述处理后偏差角度确定为零，在所述处理后偏差角度不为零时，选择所述保持部的转向方向并使所述保持部进行转向以使该处理后偏差角度为零，在所述处理后偏差角度为零时使所述保持部的转向停止，在设定所述变更指令角度时，在所述处理后偏差角度为零时将变更指令角度设定为与所述指令角度相同的角度，在所述保持部沿转向角度逐渐变大的正转方向进行转向时将变更指令角度设定为比所述指令角度大的角度，在所述保持部沿转向角度逐渐变小的反转方向进行转向时将变更指令角度设定为比所述指令角度小的角度。