[发明专利]转向型推进器以及转向型推进器的控制方法

权利要求书

1.一种转向型推进器，其具有：

螺旋桨；

保持部，其对所述螺旋桨进行保持；

转向装置，其使所述保持部进行转向；以及

控制装置，其根据所输入的指令角度来控制所述保持部的转向角度，

所述控制装置构成为，

根据所述指令角度来设定变更指令角度，

在从所述保持部的实际转向角度和所述变更指令角度中的一方减去另一方而得的偏差角度不处于将下限值设为零以下且将上限值设为零以上的死区范围时，将处理后偏差角度确定为与所述偏差角度相同的角度，在所述偏差角度处于所述死区范围时，将所述处理后偏差角度确定为零，

在所述处理后偏差角度不为零时，选择所述保持部的转向方向并使所述保持部进行转向以使该处理后偏差角度为零，在所述处理后偏差角度为零时使所述保持部的转向停止，

在设定所述变更指令角度时，在所述处理后偏差角度为零时将变更指令角度设定为与所述指令角度相同的角度，在所述保持部沿转向角度逐渐变大的正转方向进行转向时将变更指令角度设定为比所述指令角度大的角度，在所述保持部沿转向角度逐渐变小的反转方向进行转向时将变更指令角度设定为比所述指令角度小的角度。

2.一种转向型推进器，其具有：

螺旋桨；

保持部，其对所述螺旋桨进行保持；

转向装置，其使所述保持部进行转向；以及

控制装置，其根据所输入的指令角度来控制所述保持部的转向角度，

所述控制装置构成为，

设定将下限值设为零以下且将上限值设为零以上的死区范围，

在从所述保持部的实际转向角度减去所述指令角度而得的偏差角度不处于所述死区范围时，将处理后偏差角度确定为与所述偏差角度相同的角度，在所述偏差角度处于所述死区范围时，将所述处理后偏差角度确定为零，

在所述处理后偏差角度不为零时，选择所述保持部的转向方向并使所述保持部进行转向以使该处理后偏差角度为零，在所述处理后偏差角度为零时使所述保持部的转向停止，

在设定所述死区范围时，在所述处理后偏差角度为零时将所述死区范围的下限值设定为规定的基准下限值并且将上限值设定为规定的基准上限值，在所述保持部沿转向角度逐渐变大的正转方向进行转向时将死区范围的下限值设定为比所述基准下限值大的值，在所述保持部沿转向角度逐渐变小的反转方向进行转向时将死区范围的上限值设定为比所述基准上限值小的值。

3.一种转向型推进器，其具有：

螺旋桨；

保持部，其对所述螺旋桨进行保持；

转向装置，其使所述保持部进行转向；以及

控制装置，其根据所输入的指令角度来控制所述保持部的转向角度，

所述控制装置构成为，

设定将下限值设为零以下且将上限值设为零以上的死区范围，

在从所述指令角度减去所述保持部的实际转向角度而得的偏差角度不处于所述死区范围时，将处理后偏差角度确定为与所述偏差角度相同的角度，在所述偏差角度处于所述死区范围时，将所述处理后偏差角度确定为零，

在所述处理后偏差角度不为零时，选择所述保持部的转向方向并使所述保持部进行转向以使该处理后偏差角度为零，在所述处理后偏差角度为零时使所述保持部的转向停止，

在设定所述死区范围时，在所述处理后偏差角度为零时将所述死区范围的下限值设定为规定的基准下限值并且将上限值设定为规定的基准上限值，在所述保持部沿转向角度逐渐变大的正转方向进行转向时将死区范围的上限值设定为比所述基准上限值小的值，在所述保持部沿转向角度逐渐变小的反转方向进行转向时将死区范围的下限值设定为比所述基准下限值大的值。