[发明专利]驱动装置

权利要求书

1.一种驱动装置，其具有：

筒状的外壳，其沿轴向延伸；

电动机，其收纳于所述外壳的轴向的一侧；以及

减速器，其收纳于所述外壳的轴向的另一侧，

所述减速器具有：

圆环状的刚性内齿齿轮，其以不能相对旋转的方式固定在所述外壳的内周面，在内周部具有内齿；

挠性的环状的挠性外齿齿轮，其配置于所述刚性内齿齿轮的径向内侧，在轴向的一侧的外周部具有齿数与所述内齿不同的外齿，在轴向的另一侧具有能够安装输出部件的安装部；以及

非正圆状的凸轮，其配置于所述挠性外齿齿轮的径向内侧，通过旋转使所述挠性外齿齿轮的所述外周部沿径向挠曲变形从而使所述内齿与所述外齿部分啮合，

所述电动机具有：

圆板状的定子，其以不能相对旋转的方式固定在所述外壳上，在轴心部具有贯通孔；以及

转子，其被支承为能够相对于所述定子相对旋转，

所述转子具有：

旋转轴，其插入至所述定子的所述贯通孔中；

板状的圆板部，其被夹在所述凸轮的轴向的一侧与所述旋转轴的轴向的另一侧之间，与所述凸轮和所述旋转轴结合；以及

磁铁，其固定于所述圆板部的一部分，

所述内齿与所述外齿的啮合部在轴向上隔着空间与所述圆板部的轴向的另一侧的板面对置。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其中，

该驱动装置具有包含所述凸轮和所述圆板部的单一旋转部件。

3.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其中，

该驱动装置还具有第1轴承，该第1轴承配置在所述定子的所述贯通孔的内周面与所述旋转轴的外周面之间。

4.根据权利要求3所述的驱动装置，其中，

所述第1轴承具有多个，并沿轴向排列配置。

5.根据权利要求3或4所述的驱动装置，其中，

该驱动装置在所述挠性外齿齿轮的径向内侧具有将所述转子支承为能够旋转的第2轴承。

6.根据权利要求3至5中的任意一项所述的驱动装置，其中，

该驱动装置具有第3轴承，该第3轴承配置在所述外壳的内周面与所述旋转轴的外周面之间。

7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的驱动装置，其中，

该驱动装置具有：

输出部件，其具有安装于所述安装部的圆板状的被安装部和从所述被安装部朝向轴向的一侧延伸的轴部；以及

第4轴承，其配置在所述外壳的内周面与所述被安装部的外周面之间。

8.根据权利要求7所述的驱动装置，其中，

该驱动装置还具有第5轴承，该第5轴承配置在所述凸轮的内周面与所述轴部的外周面之间。

9.根据权利要求1至8中的任意一项所述的驱动装置，其中，

所述外壳具有与所述圆板部的轴向的另一侧的板面对置并且配置在所述减速器的径向外侧的圆环形状的板状的连接部，

在所述连接部的轴向的一侧的面和与该面对置的所述圆板部的轴向的另一侧的板面分别形成有互补的凹凸部。

10.根据权利要求6所述的驱动装置，其中，

所述外壳还具有盖部，该盖部与该外壳的轴向的一侧连接，从轴向的一侧包覆所述定子，

在所述盖部的轴向的另一侧的面与所述第3轴承之间具有间隔部件。

11.根据权利要求7所述的驱动装置，其中，

所述外壳还具有盖部，该盖部与该外壳的轴向的一侧连接，从轴向的一侧包覆所述定子，

所述轴部的轴向的一侧的端部贯穿所述盖部，

所述被安装部和所述轴部具有沿轴向贯通的中空部。

12.根据权利要求1至11中的任意一项所述的驱动装置，其中，

所述磁铁固定于所述圆板部的轴向的一侧的与所述定子在轴向上对置的板面。