[发明专利]自动转向系统及收获机、自动转向方法、自动转向程序、记录介质

说明书

一种自动转向系统，该自动转向系统用于田地作业车，该田地作业车通过自动行驶从进入起点行驶路径(Ln)经由转弯行驶进入到进入目标行驶路径(Lm)，该自动转向系统具备：初期转弯路径计算部，其计算跟在沿着进入起点行驶路径(Ln)的行驶之后的初期转弯行驶所用的初期转弯路径(C1)；后期转弯路径计算部，其计算跟在沿着初期转弯路径的行驶之后的后期转弯行驶所用的后期转弯路径(C2)；进入路径计算部，其计算将后期转弯路径(C2)与进入目标行驶路径(Lm)相连的进入路径(Lin)；初期转弯路径(C1)的转弯半径(R)被设定为比后期转弯路径(C2)的转弯半径大。

技术领域

本发明涉及自动转向系统及收获机、自动转向方法、自动转向程序、记录介质。

背景技术

〔1〕

以往，有通过自动行驶从进入起点行驶路径经由转弯行驶进入到进入目标行驶路径的田地作业车所用的自动转向系统。

自动行驶作业车进行自动转向以沿着覆盖作业地的线状的行驶路径。依次重复进行从进入起点行驶路径经由转弯行驶进入到进入目标行驶路径的动作。通过转弯行驶来进行由于进入起点行驶路径的方向与进入目标行驶路径的方向不同而需要的机体的方向转换。

专利文献1的联合收割机通过以利用方向转换行驶(U形转弯行驶)将多个被设定为平行线的行驶路径依次连接的方式行驶，来进行未作业区域的作业。用于方向转换行驶的路径为以邻接的行驶路径的间隔为直径的圆弧(参照专利文献1的图1)。而且，在中间隔着一条行驶路径而从进入起点行驶路径经由转弯行驶进入到进入目标行驶路径的情况下，(参照专利文献1的图8)，将具有比路径间隔大的直径的圆弧用作转弯行驶的路径。用于机体方向转换的转弯行驶都用到了由一个圆弧表示的路径。

在专利文献2的联合收割机中，作为用于机体方向转换的转弯行驶所用的路径，使用了由具有相同半径的两个圆弧与将该圆弧连结的直线构成的路径(参照专利文献2的图9、图12、图15)。

〔2〕

以往，有一边使收获宽度的端部重叠一边沿设定在田地内的行驶路径进行自动行驶的收获机。

在专利文献3中公开了一种作业车，其在包含基于作业地的大小、作业宽度与重叠值(重叠设定宽度)生成的多个直线路的行驶路径上进行自动行驶。在以包含规定重叠值的作业宽度生成覆盖作业地的行驶路径时，在产生宽度小于收获宽度的未作业区域的情况下，通过扩大规定重叠值来生成避免最后留下宽度小于作业宽度的未作业区域的行驶路径。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2017－055673号公报

专利文献2:日本特开2018－068284号公报

专利文献3:日本特开2017－134527号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

〔1〕背景技术〔1〕所对应的技术问题如下。

在联合收割机那样的田地作业车中，从最小转弯半径与行驶作业宽度的关系来看，难以以一个圆弧路径进行将邻接的两个平行的行驶路径连接的转弯行驶，因此进行在进入起点行驶路径与进入目标行驶路径之间隔着一条以上的行驶路径的转弯行驶。在这样的转弯行驶中，使用专利文献2所示的那种由两个圆弧和将该圆弧连结的直线构成的转弯路径。然而，在使用两个圆弧的转弯行驶中，为了减小进入起点行驶路径与进入目标行驶路径之间的距离，需要采用使用小半径圆弧的转弯路径，但是沿着这样的转弯路径的转弯行驶会产生破坏地面的问题。因此，期望一种用于以尽可能紧凑且不破坏地面的方式进行使用两个圆弧的转弯行驶的适当的自动转向方法。

〔2〕背景技术〔2〕所对应的技术问题如下。