[发明专利]自动转向系统及收获机、自动转向方法、自动转向程序、记录介质

权利要求书

1.一种自动转向系统，该自动转向系统用于田地作业车，该田地作业车通过自动行驶从进入起点行驶路径经由转弯行驶进入到进入目标行驶路径，其中，所述自动转向系统具备：

初期转弯路径计算部，其计算跟在沿着所述进入起点行驶路径的行驶之后的初期转弯行驶所用的初期转弯路径；

后期转弯路径计算部，其计算跟在沿着所述初期转弯路径的行驶之后的后期转弯行驶所用的后期转弯路径；

进入路径计算部，其计算将所述后期转弯路径与所述进入目标行驶路径相连的进入路径；

所述初期转弯路径的转弯半径被设定为比所述后期转弯路径的转弯半径大。

2.根据权利要求1所述的自动转向系统，其中，

在所述初期转弯路径的起始端侧，为了避免所述田地作业车在转弯时辗轧农作物而计算沿所述进入起点行驶路径的延伸方向延伸的预备路径。

3.根据权利要求1或2所述的自动转向系统，其中，

所述后期转弯路径为圆弧，

所述初期转弯路径计算部将所述初期转弯路径作为与所述进入起点行驶路径的延长线和所述后期转弯路径的切线相切的圆的圆弧而计算出。

4.根据权利要求1或2所述的自动转向系统，其中，

所述后期转弯路径为圆弧，

在所述初期转弯路径的后端侧，计算与所述后期转弯路径相连的直线状的中间路径，

所述初期转弯路径计算部将所述初期转弯路径作为与所述进入起点行驶路径的延长线和所述中间路径相切的圆的圆弧而计算出。

5.一种自动转向方法，该自动转向方法用于田地作业车，该田地作业车通过自动行驶从进入起点行驶路径经由转弯行驶进入到进入目标行驶路径，其中，所述自动转向方法包含：

初期转弯路径计算步骤，其计算跟在沿着所述进入起点行驶路径的行驶之后的初期转弯行驶所用的初期转弯路径；

后期转弯路径计算步骤，其计算跟在沿着所述初期转弯路径的行驶之后的后期转弯行驶所用的后期转弯路径；

进入路径计算步骤，其计算将所述后期转弯路径与所述进入目标行驶路径相连的进入路径；

所述初期转弯路径的转弯半径被设定为比所述后期转弯路径的转弯半径大。

6.根据权利要求5所述的自动转向方法，其中，

在所述初期转弯路径的起始端侧，为了避免所述田地作业车在转弯时辗轧农作物而计算沿所述进入起点行驶路径的延伸方向延伸的预备路径。

7.根据权利要求5或6所述的自动转向方法，其中，

所述后期转弯路径为圆弧，

在所述初期转弯路径计算步骤中，将所述初期转弯路径作为与所述进入起点行驶路径的延长线和所述后期转弯路径的切线相切的圆的圆弧而计算出。

8.根据权利要求5或6所述的自动转向方法，其中，

所述后期转弯路径为圆弧，

在所述初期转弯路径的后端侧，计算与所述后期转弯路径相连的直线状的中间路径，

在所述初期转弯路径计算步骤中，将所述初期转弯路径作为与所述进入起点行驶路径的延长线和所述中间路径相切的圆的圆弧而计算出。

9.一种自动转向程序，该自动转向程序用于田地作业车，该田地作业车通过自动行驶从进入起点行驶路径经由转弯行驶进入到进入目标行驶路径，其中，所述自动转向程序使计算机实现：

初期转弯路径计算功能，其计算跟在沿着所述进入起点行驶路径的行驶之后的初期转弯行驶所用的初期转弯路径；

后期转弯路径计算功能，其计算跟在沿着所述初期转弯路径的行驶之后的后期转弯行驶所用的后期转弯路径；

进入路径计算功能，其计算将所述后期转弯路径与所述进入目标行驶路径相连的进入路径；

所述初期转弯路径的转弯半径被设定为比所述后期转弯路径的转弯半径大。