[发明专利]探测装置、移动体系统、探测方法以及存储介质

说明书

一种探测装置(1)，探测移动体(2)的周边环境中的死角内的物体。探测装置具备测距部(12)、探测部(11)、控制部(13)以及状态获取部(161)。测距部获取表示从移动体到周边环境的距离的距离信息。探测部探测死角内的物体。控制部控制探测部的动作。状态获取部获取表示与移动体在移动体行驶的路面上的打滑容易程度相关的状态的状态信息。控制部基于通过测距部获取的距离信息，检测周边环境中的死角(S3)。控制部根据状态信息，控制使探测部探测该死角内的物体的精密度(S4)。

技术领域

本公开涉及从移动体探测周边的物体的探测装置、具备探测装置的移动体系统以及探测方法。

背景技术

提出一种技术，即，搭载于汽车或AGV(自动搬运车)等移动体，监视移动体的周边(例如专利文献1、2)。

专利文献1公开了识别本车辆前方的障碍物的障碍物识别装置。专利文献1的障碍物识别装置包括摄像机以及雷达，检测对于本车辆的死角区域，基于检测出的死角区域的面积，推定有可能存在于死角区域的障碍物的属性。障碍物识别装置在有可能存在于死角区域的障碍物的属性被推定为是步行者时使摄像机探索该死角区域，在该障碍物的属性被推定为是其他车辆时使雷达探索该死角区域。

专利文献2公开了以准确地推定本车辆周边的行驶环境为目的的车辆环境推定装置。专利文献2的车辆环境推定装置检测本车辆的周边的其他车辆的举动，基于该车辆的举动，推定在相对于本车辆的死角区域行驶的另外的车辆的存在。由此，进行虽然在本车辆中不能识别但通过周边的其他车辆而能够识别的车辆行驶环境的推定。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-242860号公报

专利文献2：日本特开2010-267211号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在专利文献1中，在基于摄像机等的死角区域内的探索前，预先基于该区域的面积来推定可能存在于该区域中的物体是步行者还是其他车辆。在专利文献2中，基于本车辆周边的检测结果，进行对于死角区域内的推定。但是，对于原本是否为需要探测死角内的状况，或其必要性是高还是低不进行推定，在现有技术中，根据状况高效率地进行死角内的物体的探测是困难的。

本公开的目的是提供一种探测装置、探测方法以及移动体系统，能够高效率地进行移动体的周边环境中的死角内的物体的探测。

用于解决课题的手段

本公开的一方式所涉及的探测装置探测移动体的周边环境中的死角内的物体。探测装置具备测距部、探测部、控制部以及状态获取部。测距部获取表示从移动体到周边环境的距离的距离信息。探测部探测死角内的物体。控制部控制探测部的动作。状态获取部获取状态信息，该状态信息表示与移动体在移动体行驶的路面上的打滑容易程度相关的状态。控制部基于通过测距部获取的距离信息，检测周边环境中的死角。控制部根据通过状态获取部获取的状态信息，控制使探测部探测死角内的物体的精密度。

本公开的一方式所涉及的移动体系统具备：上述探测装置；以及控制装置，搭载于移动体，执行与基于探测装置的死角内的物体的探测结果对应的动作。

本公开的一方式所涉及的探测方法是探测移动体的周边环境中的死角内的物体的方法。本方法包括：测距部获取表示从移动体到周边环境的距离的距离信息的步骤；以及控制部基于距离信息检测周边环境中的死角的步骤。本方法包括状态获取部获取状态信息的步骤，状态信息表示与移动体在移动体行驶的路面上的打滑容易程度相关的状态。本方法包括：控制部根据状态信息控制使探测部探测死角内的物体的精密度的步骤；以及探测部以该精密度探测死角内的物体的步骤。

发明效果