[发明专利]能够手动地和机器人地控制的医疗器械

说明书

某些方面涉及能够手动地和机器人地控制的医疗器械。一种能够手动地和机器人地控制的医疗器械可包括能够通过牵拉线进行关节运动的细长轴。该细长轴可连接到附接到器械驱动机构的器械柄部。该器械柄部可包括该牵拉线可安装在其上的滑轮组件。该滑轮组件的旋转可致动该牵拉线以引起该细长轴的关节运动。该医疗器械还包括手动驱动输入部和机器人驱动输入部，该手动驱动输入部连接到该滑轮组件，使得该手动驱动输入部的手动致动引起该第一滑轮组件的旋转，该机器人驱动输入部被构造成与该器械驱动机构的机器人驱动输出部接合，使得该第一机器人驱动输出部的旋转引起该滑轮组件的旋转。

技术领域

本文所公开的系统和方法涉及医疗器械，并且更具体地涉及能够既手动地又机器人地控制的医疗器械。

背景技术

医疗规程诸如内窥镜检查可涉及出于诊断和/或治疗目的而进入患者的解剖结构的内部并使其可视化。例如，胃肠病学、泌尿病学和支气管病学涉及允许医师检查患者管腔诸如输尿管、胃肠道和气道(支气管和细支气管)的医疗规程。在这些规程期间，将称为内窥镜的细的柔性管状工具或器械穿过孔口(诸如自然孔口)插入患者体内并且将其朝向识别用于后续诊断和/或治疗的组织部位推进。医疗器械可以是可控制的和可关节运动的以有利于导航通过解剖结构。

发明内容

本申请涉及可手动地或机器人地操作的能够手动地和机器人地控制的医疗器械。在一些实施方案中，在第一模式(手动模式)下，医师或其他操作者可物理地处置和手动地操纵医疗器械。在一些实施方案中，在第二模式(机器人模式)下，机器人使能的医疗系统可操纵医疗器械。当在机器人模式下操作时，医疗器械可附接到定位在机器人臂或其他器械定位装置的端部上的器械驱动机构。

在第一方面，描述一种医疗器械，所述医疗器械包括：细长轴，所述细长轴在远侧端部与近侧端部之间延伸；以及第一牵拉线，所述第一牵拉线在所述细长轴上或在所述细长轴内延伸，所述第一牵拉线能够致动以控制所述细长轴的关节运动。所述医疗器械还包括：器械柄部，所述器械柄部连接到所述细长轴的所述近侧端部，所述器械柄部被构造成附接到器械驱动机构。所述器械柄部包括：第一滑轮组件，所述第一滑轮组件定位在所述器械柄部内，其中所述第一牵拉线定位在所述第一滑轮组件上，使得所述第一滑轮组件的旋转致动所述第一牵拉线以引起所述细长轴的关节运动；第一手动驱动输入部，所述第一手动驱动输入部连接到所述第一滑轮组件，使得所述手动驱动输入部的手动致动引起所述第一滑轮的旋转；第一机器人驱动输入部。所述第一机器人驱动输入部被构造成与所述器械驱动机构的第一机器人驱动输出部接合，使得所述第一机器人驱动输出部的旋转引起所述第一滑轮组件的旋转。