[发明专利]能够手动地和机器人地控制的医疗器械

权利要求书

1.一种医疗器械，包括：

细长轴，所述细长轴在远侧端部与近侧端部之间延伸；

第一牵拉线，所述第一牵拉线在所述细长轴上或在所述细长轴内延伸，所述第一牵拉线能够致动以控制所述细长轴的关节运动；和

器械柄部，所述器械柄部连接到所述细长轴的近侧端部，所述器械柄部构造成附接到器械驱动机构，所述器械柄部包括：

第一滑轮组件，所述第一滑轮组件定位在所述器械柄部内，其中所述第一牵拉线定位在所述第一滑轮组件上，使得所述第一滑轮组件的旋转致动所述第一牵拉线以引起所述细长轴的关节运动；

第一手动驱动输入部，所述第一手动驱动输入部连接到所述第一滑轮组件，使得所述手动驱动输入部的手动致动引起所述第一滑轮的旋转；和

第一机器人驱动输入部，所述第一机器人驱动输入部构造成与所述器械驱动机构的第一机器人驱动输出部接合，使得所述第一机器人驱动输出部的旋转引起所述第一滑轮组件的旋转。

2.根据权利要求1所述的医疗器械，其中：

所述医疗器械构造成在所述器械柄部未附接到所述器械驱动机构时通过所述第一手动驱动输入部的手动致动来手动地控制，且

所述医疗器械构造成在所述器械柄部附接到所述器械驱动机构时通过所述第一机器人驱动输入部的机器人致动来机器人地控制。

3.根据权利要求1所述的医疗器械，其中所述第一手动驱动输入部与所述第一机器人驱动输入部分开。

4.根据权利要求1所述的医疗器械，其中所述第一手动驱动输入部在所述器械柄部附接到所述器械驱动机构时是能够手动地触及的。

5.根据权利要求1所述的医疗器械，其中：

所述第一手动驱动输入部构造成对所述细长轴提供手动双向偏转控制；且

所述医疗器械构造成用于在所述器械柄部附接到所述器械驱动机构时进行四向机器人控制。

6.根据权利要求1所述的医疗器械，其中所述第一牵拉线能够致动以控制所述细长轴沿第一关节运动方向的关节运动，所述第一牵拉线沿第一卷绕方向卷绕在所述第一滑轮组件上，且所述医疗器械还包括：

第二牵拉线，所述第二牵拉线在所述细长轴上或在所述细长轴内延伸，所述第二牵拉线能够致动以控制所述细长轴沿与所述第一关节运动方向相反的第二关节运动方向的关节运动，

其中所述第二牵拉线沿与所述第一卷绕方向相反的第二卷绕方向卷绕在所述第一滑轮组件上。

7.根据权利要求6所述的医疗器械，其中所述第一滑轮组件包括：

第一滑轮轴，所述第一滑轮轴定位在所述基部内；

第一滑轮，所述第一滑轮定位在所述第一滑轮轴上，所述第一牵拉线卷绕在所述第一滑轮上；和

第二滑轮，所述第二滑轮定位在所述第一滑轮轴上，所述第二牵拉线卷绕在所述第二滑轮上。

8.根据权利要求7所述的医疗器械，其中所述第一滑轮和所述第二滑轮中的至少一者相对于所述第一滑轮轴键接，使得所述第一滑轮和所述第二滑轮中的所述至少一者能够在相对于所述第一滑轮轴的多个不同旋转位置中的任一个旋转位置处安装在所述第一滑轮轴上。

9.根据权利要求7所述的医疗器械，还包括：

第三牵拉线，所述第三牵拉线在所述细长轴上或在所述细长轴内延伸，所述第三牵拉线能够致动以控制所述细长轴沿第三关节运动方向的关节运动；

第四牵拉线，所述第四牵拉线在所述细长轴上或在所述细长轴内延伸，所述第四牵拉线能够致动以控制所述细长轴沿与所述第三关节运动方向相反的第四关节运动方向的关节运动；和

第二机器人驱动输入部，所述第二机器人驱动输入部构造成与所述器械驱动机构的第二机器人驱动输出部接合，使得所述第二机器人驱动输出部的旋转引起所述第二滑轮组件的旋转以控制所述细长轴沿所述第三方向和所述第四方向的关节运动。

10.根据权利要求1所述的医疗器械，其中所述第一手动驱动输入部直接联接到所述第一滑轮组件。