[发明专利]用于机器辨识的路径制品中的结构化纹理嵌入

说明书

在一些示例中，一种醒目带制品包括：回射基板；和结构化纹理元件(STE)，该结构化纹理元件(STE)体现在回射基板上，其中结构化纹理元件的视觉外观是通过计算生成的，以与醒目带制品的自然环境场景的视觉外观区分开。

技术领域

本申请整体涉及路径制品和可使用此类路径制品的系统。

背景技术

当前和下一代车辆可包括带有完全自动化引导系统的车辆、半自动化引导和完全手动车辆。半自动化车辆可包括带有高级驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆，高级驾驶员辅助系统(ADAS)可被设计成辅助驾驶员避免事故。自动化和半自动化车辆可包括自适应特征，该自适应特征可使照明自动化、提供自适应巡航控制、使制动自动化、并入GPS/交通警告、连接到智能电话、警示驾驶员其他车辆或危险、将驾驶员保持在正确的车道中、示出盲点中的是什么以及其他特征。基础结构可通过包括帮助车辆更安全和有效地移动的系统(诸如安装传感器、通信设备和其他系统)，变得越来越智能。在接下来的几十年内，手动、半自动化和自动化的所有类型的车辆可在相同的公路上操作，并且为了安全性和效率可需要协同和同步操作。

发明内容

一般来讲，本公开涉及用于机器辨识的回射制品中的结构化纹理嵌入(STE)。回射制品可用于各种车辆和路径应用中，诸如应用于车辆的醒目带和体现在车辆路径上的路面标记。例如，醒目带可应用于车辆，以便增强车辆对其他驾驶员、车辆和行人的可见度。通常，醒目带可包括纯色或交替条纹图案，以改善醒目带对人类的可见度。随着带有全自动化引导系统和半自动化引导系统的车辆在路径上变得越来越普遍，这些引导系统可依赖于各种感测模式(包括机器视觉)来辨识物体并且相应地作出反应。机器视觉系统可使用特征辨识技术(诸如尺度不变量特征变换(SIFT)和加速鲁棒特征(SURF))来识别场景中的物体和/或物体特征以用于车辆导航和车辆控制等操作。特征辨识技术可识别场景中的特征，然后用于基于所识别的特征来识别和/或分类物体。

因为车辆可在单个场景(例如，车辆在特定时间点操作的自然环境的图像)中有许多特征的自然环境中操作，所以特征辨识技术有时可能难以识别和/或分类场景中未与其他物体充分区分开的物体。换言之，在越来越复杂的场景中，特征辨识技术可能更难以以足够的置信度识别和/或分类物体以作出车辆导航和车辆控制决策。本公开的制品和技术可包括制品中的结构化纹理元件，诸如醒目带和路面标记，制品中的结构化纹理元件在使用特征辨识技术时改善对物体的识别和分类。本公开的技术可生成结构化纹理元件，该结构化纹理元件通过计算生成，以与使用包括结构化纹理元件的制品的自然环境中的特征或物体区分开，而不是使用可能不容易与自然环境中的其他物体区分开的人类构造设计(诸如用于改善人类可见度的纯色或纯色图案)。例如，本公开中的结构化纹理元件可为通过计算生成的视觉记号图案或其他布置，该视觉记号图案或其他布置被具体地和有意地生成以与使用包括结构化纹理元件的制品的自然环境中的其他特征或物体进行优化或最大区分。通过计算增加特定结构化纹理元件的视觉外观与自然环境场景(和/或其他结构化纹理元件)之间的相异量，特征辨识技术(诸如尺度不变量特征变换(SIFT)和加速鲁棒特征(SURF))可识别和/或分类包括结构化纹理元件的物体。这样，提高物体的识别和/或分类的置信度水平可改善车辆导航和车辆控制决策等其他可能的操作。改善车辆导航和车辆控制决策可改善车辆和/或行人安全性、燃料消耗和乘坐者舒适度。