[发明专利]用于获取坐标变换信息的装置和方法

说明书

根据一个实施方式，用于获取坐标变换信息的方法包括以下步骤：借助于车辆的激光雷达获取包括与车辆的相邻车道对应的第一车道信息的三维信息，以及借助于车辆的摄像装置获取包括与该车道对应的第二车道信息的周围图像；通过比较第二车道信息与第一车道信息，获取关于激光雷达和摄像装置的第一坐标变换信息；以及通过使用基于周围图像获取的俯视图图像变换信息和车辆的行进方向，获取关于车辆和摄像装置的第二坐标变换信息。

技术领域

本公开内容涉及用于获取车辆、安装在车辆上的激光雷达与安装在车辆上的摄像装置之间的坐标系变换信息的装置以及用于获取该坐标系变换信息的方法。作为参考，本申请要求基于2018年8月17日提交的韩国专利申请(No.10-2018-0096210)的优先权，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。

背景技术

车辆一般指由化石燃料或电力提供动力、在道路或轨道上运行的运输机器。

随着技术的发展，车辆已经被发展为向驾驶员提供各种功能。特别地，与车辆的电气化趋势一致，已经出现了具有主动安全系统(ASS)的车辆，该主动安全系统被激活以避免事故。

此外，当前正在对配备有高级驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆展开积极研究，该高级驾驶员辅助系统(ADAS)主动提供关于驾驶环境的信息，例如车辆的状态、驾驶员的状态和车辆的周围环境，以减少驾驶员的负担并且为驾驶员提高便利性。

高级驾驶员辅助系统可以具有检测驾驶环境的检测工具。例如，检测工具可以包括摄像装置和激光雷达(LiDAR)。摄像装置和激光雷达安装在车辆的外部或内部，并且它们可以通过获取与它们的安装位置和姿态角对应的图像或点云而检测驾驶环境。

发明内容

本公开内容要解决的问题是提供用于获取车载摄像装置、激光雷达与行驶车辆之间的坐标系变换信息的坐标系变换信息获取装置和方法。

本公开内容要解决的问题不限于以上提及的问题，并且本文中未提及的本领域技术人员根据以下描述清楚理解的其他问题也将包括在本公开内容要解决的问题中。

根据本公开内容的一个方面，提供了一种用于获取坐标系变换信息的方法，该方法包括：通过安装在车辆上的激光雷达获取包括与邻近于车辆的车道对应的第一车道信息的三维信息，并且通过安装在车辆上的摄像装置获取包括与该车道对应的第二车道信息的周围图像；通过将第二车道信息与第一车道信息进行匹配，获取关于激光雷达和摄像装置的第一坐标系变换信息；以及通过使用基于周围图像获取的俯视图图像变换信息和车辆的行驶方向，获取关于车辆和摄像装置的第二坐标系变换信息。

根据本公开内容的另一方面，提供了一种用于获取坐标系变换信息的装置，该装置包括：水平地面识别单元，其被配置成基于通过安装在车辆上的激光雷达获取的关于与车辆相邻的车道的第一车道信息来识别车辆是否正在水平地面上行驶；第一坐标系变换信息获取单元，其被配置成将通过安装在车辆上的摄像装置获取的车辆的周围图像中的关于车道的第二车道信息与第一车道信息进行匹配，以获取关于激光雷达和摄像装置的第一坐标系变换信息；以及第二坐标系变换信息获取单元，其被配置成通过使用基于周围图像获取的俯视图图像变换信息和车辆的行驶方向来获取关于车辆和摄像装置的第二坐标系变换信息。

根据本公开内容的一个实施方式的用于获取坐标系变换信息的装置和方法，可以在不需要设备或人工操作的情况下获取用于行驶车辆的激光雷达和摄像装置的坐标系变换信息，从而减少校准所需的成本和时间。

附图说明

图1和图2示出了根据各个实施方式的坐标系变换信息获取系统的功能框图。

图3是用于说明根据一个实施方式的车辆、摄像装置和激光雷达的坐标系的视图。

图4是根据一个实施方式的坐标系变换信息获取方法中的如何识别车辆是否正在水平地面上行驶的方法的流程图。