[发明专利]用于获取坐标变换信息的装置和方法

权利要求书

1.一种用于获取坐标系变换信息的方法，所述方法包括：

通过安装在车辆上的激光雷达获取包括与邻近于所述车辆的车道对应的第一车道信息的三维信息，并且通过安装在所述车辆上的摄像装置获取包括与所述车道对应的第二车道信息的周围图像；以及

通过将所述第二车道信息与所述第一车道信息进行比较，获取关于所述激光雷达和所述摄像装置的第一坐标系变换信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取第一坐标系变换信息包括：

从所述三维信息中提取所述第一车道信息；

基于所提取的第一车道信息来拟合平面；

如果所述平面的拟合误差等于或小于预定参考误差，则确定所述车辆正在水平地面上行驶；以及

如果所述车辆正在水平地面上行驶，则获取所述第一坐标系变换信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取第一坐标系变换信息包括：

如果所述车辆正在水平地面上行驶，则从所述周围图像中提取所述第二车道信息；以及

通过将所提取的第二车道信息与所述第一车道信息进行匹配，获取所述第一坐标系变换信息。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过使用基于所述周围图像获取的俯视图图像变换信息和所述车辆的行驶方向，获取关于所述车辆和所述摄像装置的第二坐标系变换信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述获取第二坐标系变换信息包括：

通过使用基于周围图像获取的扩展焦点来获取所述车辆的行驶方向；

通过使用从所述第一车道信息获取的所述车道的宽度和所述车道的方向来获取所述俯视图图像变换信息；以及

基于所述俯视图图像变换信息的逆信息和所述车辆的行驶方向来获取所述第二坐标系变换信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述获取所述车辆的行驶方向包括：

获取在不同时间处获取的多个周围图像中的相应特征点的运动矢量；

基于所获取的运动矢量的交点确定所述扩展焦点；以及

通过使用所确定的扩展焦点和所述摄像装置的固有参数来获取所述车辆的行驶方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，当确定所述车辆正在直线向前行驶时，所述获取运动矢量基于所述车辆的转向角和横摆率中的至少一个来获取所述运动矢量。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述确定扩展焦点包括：

基于多个特征点之中的各个不同特征点组的运动矢量的交点来获得多个候选扩展焦点；以及

将所述多个候选扩展焦点之中的以下候选扩展焦点确定为所述周围图像中的扩展焦点：所述候选扩展焦点具有最大数量的通过该候选扩展焦点的运动矢量。

9.根据权利要求5所述的方法，其中，所述获取俯视图图像变换信息获取以下的俯视图图像变换信息：所述俯视图图像变换信息使基于从所述第一车道信息和所述周围图像获取的车道间距离和车道方向迭代地确定的多个俯视图图像之间的车道间距离和车道方向的差异最小化。

10.根据权利要求4所述的方法，还包括基于所述第一坐标系变换信息和所述第二坐标系变换信息获取关于所述车辆和所述激光雷达的第三坐标系变换信息。

11.一种用于获取坐标系变换信息的装置，所述装置包括：

水平地面识别单元，其被配置成基于通过安装在车辆上的激光雷达获取的关于与所述车辆相邻的车道的第一车道信息来识别所述车辆是否正在水平地面上行驶；以及

第一坐标系变换信息获取单元，其被配置成将通过安装在所述车辆上的摄像装置获取的所述车辆的周围图像中的关于所述车道的第二车道信息与所述第一车道信息进行比较，以获取关于所述激光雷达和所述摄像装置的第一坐标系变换信息。

12.一种用于存储计算机程序的计算机可读记录介质，所述计算机程序被编程为执行用于获取坐标系变换信息的方法，所述方法包括：

通过安装在车辆上的激光雷达获取包括与邻近于所述车辆的车道对应的第一车道信息的三维信息，并且通过安装在所述车辆上的摄像装置获取包括与所述车道对应的第二车道信息的周围图像；以及

通过比较所述第二车道信息和所述第一车道信息，获取关于所述激光雷达和所述摄像装置的第一坐标系变换信息。