[发明专利]基于健康的致动器分配

说明书

接收与具有多个转子模块的飞行器相关联的一个或多个期望的力或期望的力矩的集合。接收与多个转子模块相关联的多个健康度量。至少部分地基于期望的力或期望的力矩的集合和多个健康度量来确定多个转子模块的多个命令。多个命令被发送到多个转子模块，其中多个转子模块中的每个转子模块被配置为施行多个命令中的对应命令。

背景技术

正在开发新型飞行器，其垂直起飞和降落，但是如果期望的话也能够（例如，在恒定高度处）向前飞行。可以延长飞行器的飞行时间和/或航程的对飞行器的改进将是合期望的。另外，如果可以在不添加新组件的情况下进行这样的改进将是合期望的。这使得这样的改进能够用于超轻型飞行器（例如，具有非常严格的重量要求和/或其可能已经接近其重量极限）。

附图说明

在以下详细描述和附图中公开了本发明的各种实施例。

图1是图示了至少部分地基于健康度量来确定转子模块的命令的过程的实施例的流程图。

图2是图示了至少部分地基于健康度量来确定转子模块的命令的飞行器的实施例的图。

图3A是图示了其中当确定转子模块的命令时不考虑与转子模块相关联的健康度量的系统的示例的图。

图3B是图示了其中当确定转子模块的命令时考虑与转子模块相关联的健康度量的系统的示例的图。

图4是图示了包括通过使用预定义推力量来确定多个命令的过程的实施例的流程图。

图5是图示了包括通过使用权重来确定多个命令的过程的实施例的流程图。

图6是图示了多翼机浮子的实施例的图，所述多翼机浮子包括飞行器该侧上的每个转子模块的电池和电机。

图7A是图示了与第一时间点处的磨损和/或老化相关联的健康度量的实施例的图，其中基于磨损和/或老化来调整推力水平。

图7B是图示了与第二时间点处的磨损和/或老化相关联的健康度量的实施例的图。

图7C是图示了与第三时间点处的磨损和/或老化相关联的健康度量的实施例的图。

图8是图示了包括通过使用不同的预定义推力量和阈值来确定多个命令的过程的实施例的流程图。

图9是图示了包括通过使用不同的权重和阈值来确定多个命令的过程的实施例的流程图。

图10A是图示了与多翼机相关联的轴的实施例的图。

图10B是图示了与期望的力和/或期望的力矩相关联的正交分量的相对重要性的实施例的图。

图11是图示了包括通过使用不同的权重和阈值来确定多个命令的过程的实施例的流程图。

具体实施方式

本发明可以以许多方式实现，包括作为过程；装置；系统；物质的组成；体现在计算机可读存储介质上的计算机程序产品；和/或处理器，诸如被配置为执行存储在耦合到处理器的存储器上和/或由耦合到处理器的存储器提供的指令的处理器。在本说明书中，这些实施方式或者本发明可以采取的任何其它形式可以被称为技术。一般而言，在本发明的范围内，可以更改所公开过程的步骤的次序。除非另有说明，被描述为被配置为施行任务的诸如处理器或存储器之类的组件可以被实现为被临时配置为在给定时间施行任务的通用组件或被制造为施行任务的特定组件。如本文中所使用的，术语“处理器”指的是被配置为处理数据（诸如计算机程序指令）的一个或多个设备、电路和/或处理核。