[发明专利]基于健康的致动器分配

权利要求书

1.一种飞行器，包括：

飞行计算机，其被配置为：

接收与具有多个转子模块的飞行器相关联的一个或多个期望的力或期望的力矩的集合；

接收与多个转子模块相关联的多个健康度量；

至少部分地基于期望的力或期望的力矩的集合和多个健康度量来确定多个转子模块的多个命令；以及

向多个转子模块发送多个命令；以及

多个转子模块，其中所述多个转子模块中的每个转子模块被配置为施行多个命令中的对应命令。

2.根据权利要求1所述的飞行器，其中确定多个命令包括：

将与多个转子模块中的第一转子模块相关联的第一命令中的第一推力量设置为预定义值，其中与多个转子模块中的第二转子模块相比，第一转子模块具有更不健康的健康度量；以及

假定第一推力量被设置为预定义值，确定与第二转子模块相关联的第二命令中的第二推力量，所述第二推力量满足期望的力或期望的力矩的集合。

3.根据权利要求1所述的飞行器，其中确定多个命令包括：

至少部分地基于多个健康度量，设置与考虑期望的力或期望的力矩的集合相关联的第一权重，以及与考虑多个健康度量相关联的第二权重；以及

同时确定（1）与多个转子模块中的第一转子模块相关联的第一命令中的第一推力量和（2）与多个转子模块中的第二转子模块相关联的第二命令中的第二推力量（a）在由第一权重指定的程度上满足期望的力或期望的力矩的集合，以及（b）在由第二权重指定的程度上满足健康考虑，其中与第二转子模块相比，第一转子模块具有更不健康的健康度量。

4.根据权利要求1中所述的飞行器，其中：

多个转子模块包括多个电池；

多个健康度量包括与多个电池相关联的多个电池温度；以及

确定多个命令包括至少部分地基于期望的力或期望的力矩的集合和多个电池温度来确定多个转子模块的多个命令。

5.根据权利要求1所述的飞行器，其中确定多个命令包括：

确定与多个转子模块中的第一转子模块相关联的健康度量是否超过阈值；

响应于确定健康度量没有超过阈值：

将与多个转子模块中的第一转子模块相关联的第一命令中的第一推力量设置为第一预定义值，其中：

与多个转子模块中的第二转子模块相比，第一转子模块具有更不健康的健康度量；并且

第一预定义值大于第二预定义值；以及

假定第一推力量被设置为第一预定义值，确定与第二转子模块相关联的第二命令中的第二推力量，所述第二推力量满足期望的力或期望的力矩的集合；以及

响应于确定健康度量超过阈值：

将第一推力量设置为第二预定义值；以及

假定第二推力量被设置为第二预定义值，确定满足期望的力或期望的力矩的集合的第二推力量。

6.根据权利要求1所述的飞行器，其中确定多个命令包括：

将与考虑期望的力或期望的力矩的集合相关联的第一权重和与考虑多个健康度量相关联的第二权重设置为初始值；

同时确定（1）与多个转子模块中的第一转子模块相关联的第一命令中的第一推力量和（2）与多个转子模块中的第二转子模块相关联的第二命令中的第二推力量（a）在由第一权重的初始值指定的程度上满足期望的力或期望的力矩的集合，以及（b）在由第二权重的初始值指定的程度上满足健康考虑，其中与第二转子模块相比，第一转子模块具有更不健康的健康度量；以及

如果需要，调整第一权重和第二权重。