[发明专利]弯曲结构体及使用了该弯曲结构体的关节功能部

说明书

本发明提供一种能够确保充分的挠性和轴向的刚性的弯曲结构体及关节功能部。该弯曲结构体具备由卷绕成线圈状并沿轴向具有多个卷部(5b)的线材(5a)构成的外线圈部(5)和由卷绕成线圈状并沿轴向具有多个卷部(7b)的线材(7a)构成且位于外线圈部(5)内的内线圈部(7)，外线圈部(5)具有使相邻的卷部(5b)间分离的多个间隙(5c)，就内线圈部(7)而言，卷部(7b)与外线圈部(5)的间隙(5c)对应设置，与外线圈部(5)的相邻的卷部(5b)接触，并且嵌合于该卷部(5b)间。

技术领域

本发明涉及一种用于机器人等的关节功能部的弯曲结构体及使用了该弯曲结构体的关节功能部。

背景技术

各种领域的机器人、机械手或者驱动器等存在具有关节功能部的方式。作为应用于这样的关节功能部的弯曲结构体，例如有专利文献1记载的挠性部件。

该专利文献1的挠性部件将多个圆盘要素相互摆动自如地卡合而构成，通过各圆盘要素的摆动，整体进行弯曲动作。

该结构的挠性部件能够顺畅地进行弯曲动作，并且能够确保相对于轴向的压缩的刚性，能够实现弯曲动作的稳定化。

但是，专利文献1的挠性部件将多个圆盘要素相互卡合，因此存在构造复杂的问题。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2009－538186号公报

发明内容

发明所要解决的课题

所要解决的问题点在于，当实现弯曲动作的稳定化时，构造变得复杂。

用于解决课题的方案

为了实现弯曲动作的稳定化并且简化构造，本发明为相对于轴向能够弯曲的弯曲结构体，其最主要的特征在于，具备：外线圈部，其由卷绕成线圈状并沿上述轴向具有多个卷部的线材构成；以及内线圈部，其由卷绕成线圈状并沿上述轴向具有多个卷部的线材构成，且位于上述外线圈部内，上述外线圈部具有使在上述轴向上相邻的卷部之间分离的多个间隙，在上述内线圈部中，上述卷部与上述外线圈部的上述间隙对应地设置，与上述外线圈部的上述相邻的卷部接触，并且嵌合于该卷部之间。

另外，本发明为应用了上述弯曲结构体的关节功能部，其最主要的特征在于，具备基部及相对于该基部位移的可动部，弯曲结构体设于上述基部与可动部之间，且根据上述可动部相对于上述基部的位移弯曲。

发明效果

根据本发明，弯曲结构体构成为使内线圈部位于外线圈部内，因此能够简化构造。

另外，内线圈部的卷部接触外线圈部的相邻的卷部，并且嵌合于这些相邻的卷部之间，因此能够确保轴向的刚性。

另外，在弯曲时，在弯曲的内侧使外线圈部的间隙缩小，并且使内线圈部向弯曲的外侧位移，在弯曲的外侧使外线圈部的间隙扩大而容许内线圈部的位移，从而，即使确保轴向的刚性，也能够确保充分的挠性。

作为结果，在本发明中，能够实现弯曲动作的稳定化，并且简化构造。

而且，在本发明中，在弯曲的内侧外线圈部的间隙缩小，在弯曲的外侧外线圈部的间隙扩大，因此外线圈部的轴心的长度与直线状时比较不发生变化，在用于在内周侧沿轴向上可移动地引导挠性部件的情况下，能够可靠地保持挠性部件的移动量恒定。

附图说明

图1是表示弯曲结构体的剖视图(实施例1)。

图2是表示图1的弯曲结构体的一部分的放大图(实施例1)。

图3是表示图1的弯曲结构体的弯曲状态的剖视图(实施例1)。

图4是表示图3的弯曲结构体的一部分的放大图(实施例1)。