[发明专利]增广式装载机控制

说明书

公开的实施例包括动力机械或装载机(100；200；300；900；1000；1200；1300；1400)以及在装载机上使用的系统，该系统被配置为对装载机进行增广控制以完成重复性的任务。还公开了学习用于对装载机进行增广控制的任务的方法(600、700、1100)，以及控制装载机以执行所学习的任务以提供对装载机的增广控制的方法(5650)。

背景技术

本公开涉及动力机械。更具体地，本公开涉及包括紧凑型装载机的动力机械，所述紧凑型装载机具有增广控制系统，该增广控制系统可以执行自动化任务或半自动化任务。

为了本公开的目的，动力机械包括生成用于完成特定任务或各种任务目的的动力的任何类型的机械。一种类型的动力机械是作业车辆。作业车辆通常是自行式车辆，所述自行式车辆具有诸如升降臂之类的作业装置(尽管一些作业车辆可以具有其他作业装置)，该作业装置可以被操纵以执行作业功能。举几个示例，作业车辆包括装载机、挖掘机、多功能车辆、拖拉机和挖沟机。

包括紧凑型装载机和微型装载机的装载机可以用于使用行进功能、升降功能、倾斜功能和辅助功能来执行各种任务。通常，装载机用于运输材料和/或通过所附接的机具来执行各种任务，包括挖掘任务和其他任务。通常，由装载机执行的作业本质上是重复性的。例如，使用割草机具对区域进行割草通常需要对装载机进行重复控制，从而控制该机械的行进、割草附件的升起或降下、对割草附件的动力提供等。

上面的讨论仅是为总体的背景信息而提供的，并不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

发明内容

公开的实施例包括装载机以及在动力机械上使用的系统，动力机械呈紧凑装载机的形式，所述系统被配置为对动力机械进行增广控制以完成重复性任务。在提供增广控制时，启动学习模式并设置初始位置。然后学习执行作业任务的迭代或循环所需的一系列机械操作或机械操作的集合。随后，可以命令装载机自动执行一系列记录的操作以执行指定次数的任务，从而完成作业项目。

公开的实施例包括诸如装载机之类的动力机械和对动力机械提供增广控制或自主控制的方法。一个或多个控制器或计算机的系统被配置为通过将软件、固件、硬件或其组合安装在系统上来执行特定的操作或动作，所述软件、固件、硬件或其组合在操作中使该系统执行动作。一个或多个计算机程序可以被配置为通过包括指令来执行特定的操作或动作，所述指令在由数据处理设备运行时使该设备执行动作。

一个总体方面包括一种将动力机械(100；200；300；900；1000；1200；1300；1400)装载到拖车(710)上的方法(700)。所述方法包括：使用定位装置(980；1080)定位(710)所述拖车的位置，以识别拖车位置信息；使用所述定位装置定位(720)所述动力机械，以生成动力机械位置信息；和识别(730)所述动力机械行进到所述拖车上的路径，所述路径包括在所述拖车上的终点(932)，所述终点表示在所述路径上所述动力机械将要被定位的最终位置。所述方法还包括利用控制器(370；970；1070；1270；1470)控制所述动力机械，以将所述动力机械驱动到所述路径上的第一点(934)，从而使所述动力机械与所述拖车对准，并且然后沿着所述路径将所述动力机械驱动到所述拖车上到达所述终点(932)。该方面的其他实施例包括相应的计算机系统、设备和记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序，所述计算机系统、设备和计算机程序中的每一者都被配置为执行所述方法的动作。