[发明专利]增广式装载机控制

权利要求书

1.一种将作业区域的障碍区映射在作业场所地图上并提供动力机械(100；200；300；900；1000；1200；1300；1400)的增广控制的方法，所述方法包括：

使用第一便携式定位装置(980；1080)识别在所述作业区域中的障碍的障碍区(1002)，以标记所述障碍的位置；

使用所述第一便携式定位装置识别动力机械在所述作业区域中的第一地点(1060)处的位置；

使用第二定位装置(1056；1256)识别所述动力机械在所述作业区域中的所述第一地点(1060)处的位置；

使用所述第一便携式定位装置识别所述动力机械在所述作业区域中的第二地点(1062)处的位置信息；

使用所述第二定位装置识别所述动力机械在所述作业区域中的所述第二地点(1062)处的位置；

基于使用所述便携式定位装置和所述第二定位装置识别的所述动力机械在所述作业区域中的所述第一地点(1060)处的位置，并基于使用所述便携式定位装置和所述第二定位装置识别的所述动力机械在所述作业区域中的所述第二地点(1062)处的位置，生成误差校正因子；

使用所述误差校正因子，重新计算在所述作业区域中的所识别的障碍区(1002)，以获得重新计算的障碍区；以及

使用配置有重新计算的所述障碍区的控制器(370；970；1070；1270；1470)控制所述动力机械在所述作业区域中的行进，以避免与所述障碍的接触。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，使用配置有重新计算的所述障碍区的所述控制器控制所述动力机械在所述作业区域中的行进包括：

使用增广控制式控制器自主地控制所述动力机械的行进。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，使用配置有重新计算的所述障碍区的所述控制器控制所述动力机械在所述作业区域中的行进包括：

使用所述控制器以通过位于所述动力机械上的操作者或通过远程控制所述动力机械，对所述动力机械的行进进行增广控制。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述便携式定位装置识别所述作业区域中的所述障碍的所述障碍区(1002)以标记所述障碍的位置还包括：

识别所述障碍中的点。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述便携式定位装置识别所述作业区域中的所述障碍的所述障碍区(1002)以标记所述障碍的位置还包括：

识别至少一个线段(1044；1052)，并由所述至少一个线段限定所述障碍的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述便携式定位装置识别所述作业区域中的所述障碍的所述障碍区(1002)以标记所述障碍的位置还包括：

识别围绕所述障碍的周界(1010；1020；1040；1050)。

7.一种使用动力机械(100；200；300；900；1000；1200；1300；1400)执行任务的方法，所述方法包括：

使用学习模式输入(354)启动控制器(370；970；1070；1270；1470)的学习模式；

使用参数输入(358)设置所述动力机械的初始位置，以将所述初始位置提供给所述控制器；

当操作者控制所述动力机械以执行任务的迭代时，将所述动力机械的在执行所述任务的所述迭代时的位置、移动和/或功能记录在与所述控制器相关联的存储器中；

终止所述学习模式；

设置初始位置偏移量以产生偏移的初始位置；和

使用所述控制器控制所述动力机械，以在所述偏移的初始位置处自主地重复所述任务的至少一次额外的迭代。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述动力机械的所述初始位置是当所述学习模式被启动时使用所述动力机械上的实时动态(RTK)传感器(356；1056；1256)确定的所述动力机械的当前位置。