[发明专利]线控转向式机动车辆转向系统的转向齿条力优化的转向感

说明书

本发明涉及用于适配转向扭矩以控制线控转向式机动车辆转向系统的反馈致动器(4)的方法，该方法具有以下步骤：*提供基本转向扭矩(Tsubgt;b/subgt;)；*提供基于转向齿条力的转向扭矩(Tsubgt;r/subgt;)；*计算基本转向扭矩(Tsubgt;b/subgt;)与基于转向齿条力的转向扭矩(Tsubgt;r/subgt;)之间的差，*并且如果该差超过预定限制值，则将基本转向扭矩(Tsubgt;b/subgt;)与基于转向齿条力的转向扭矩(Tsubgt;r/subgt;)进行适配，并且传递所得到的转向扭矩以控制反馈致动器(4)，*并且如果该差保持在预定限制值以下，则传递基本转向扭矩(Tsubgt;b/subgt;)以控制反馈致动器。

技术领域

本发明涉及用于适配转向扭矩以控制线控转向式机动车辆转向系统的反馈致动器的方法，并且涉及用于控制线控转向式转向系统的方法，以及线控转向式转向系统。

背景技术

在线控转向式转向系统中，转向轮的位置不直接联接至转向输入装置，例如方向盘。借助于电信号在方向盘与转向轮之间存在连接。由转向角传感器拾取驾驶员转向需求，并且以取决于驾驶员转向需求的方式借助于转向致动器来控制转向轮的位置。未提供与轮的机械连接，并且因此，在方向盘的致动之后，未将直接的力反馈发送给驾驶员。然而，例如在停车期间或在直向前行进期间提供相应地适配的反馈，在该情况下，期望适配于车辆反应并且根据车辆制造商而不同的转向扭矩作为力反馈。在转弯期间，反作用力作为横向力作用在转向机构上，反馈致动器以与转向方向相反的扭矩的形式复制该反作用力。驾驶员体验到因此可预限定的转向感。在线控转向式转向系统的情况下，为了模拟道路对方向盘的反作用效果，必须在方向盘或转向柱处设置反馈致动器(FBA)，所述反馈致动器以取决于期望的反作用效果的方式将转向感赋予转向手柄。

通常，在电动伺服转向系统(EPS)的情况下，转向系统的反馈特性通过由拉杆施加在齿条上的齿条力来确定，拉杆经由传动机构附接至轮。齿条力主要受当前转弯力的影响。因此，当前齿条力的主要部分对应于横向加速度。然而，齿条力不仅通过在围绕拐角行进时产生的横向力来确定，而且更确切的情况是，当前驾驶状况的多个另外的变量对齿条力有影响。当前驾驶状况的多个另外的变量的一个示例是道路条件(不平坦度、车道凹槽、摩擦系数)。

当前主齿条力可以借助于布置在齿条上的扭矩传感器来确定，或者通过借助于基于转向系统的模型的“观测器”进行的估计来确定。这样的方法例如在公开说明书DE 103320 23 A1中被公开。在该文献中，为了确定用于车辆的EPS转向系统的转向扭矩，以取决于发生在转向轮处的横向力的方式或以取决于实际转向扭矩的方式来确定转向扭矩。已知的方法规定，横向力借助于传感器或基于车辆的转向系统的模型以取决于横向加速度、转向角度和车辆速度的变量中的至少一个的方式来估计或建模。

该模型被证明是不利的，因为它没有考虑另外的干扰影响，例如道路条件，并且因此不具有期望的准确性。

在线控转向式转向系统中，人工产生的转向扭矩当前用于激活反馈致动器。在这种情况下，在行驶动力学方面的限制范围内和在限制范围外再现道路反馈和转向感是非常复杂的。

发明内容

因此，本发明的目的是指定用于适配转向扭矩以控制线控转向式机动车辆转向系统的反馈致动器的方法以及用于控制用于机动车辆的线控转向式转向系统的方法，所述方法允许更准确地再现真实的转向感。此外，还旨在指定允许改进转向特性的线控转向式转向系统。

通过具有本发明的用于适配转向扭矩以控制线控转向式机动车辆转向系统的反馈致动器的方法、通过本发明的用于控制用于机动车辆的线控转向式转向系统的方法、以及用于机动车辆的线控转向式转向系统来实现该目的。

因此，提供了一种用于适配转向扭矩以控制线控转向式机动车辆转向系统的反馈致动器的方法，该方法具有以下步骤：

·提供基本转向扭矩；

·提供基于齿条力的转向扭矩；