[发明专利]线控转向式机动车辆转向系统的转向齿条力优化的转向感

权利要求书

1.一种用于适配转向扭矩以控制线控转向式机动车辆转向系统的反馈致动器(4)的方法，所述方法具有以下步骤：

·提供基本转向扭矩(T_b)，所述基本转向扭矩(T_b)是根据车辆速度(v_,veh)和在方向盘处存在的转向角度(α)产生的；

·提供基于齿条力的转向扭矩(T_r)，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

·形成所述基本转向扭矩(T_b)与所述基于齿条力的转向扭矩(T_r)之间的差；

·如果所述差超过预定限制值，则将所述基本转向扭矩(T_b)与所述基于齿条力的转向扭矩(T_r)进行适配而得到适配后的转向扭矩，并且发送所述适配后的转向扭矩以控制所述反馈致动器(4)；

·如果所述差保持在所述预定限制值以下，则发送所述基本转向扭矩(T_b)以控制所述反馈致动器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过在所述基于齿条力的转向扭矩(T_r)周围形成不确定性带来形成所述限制值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述不确定性带关于所述基于齿条力的转向扭矩(T_r)对称。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述不确定性带具有所述基于齿条力的转向扭矩(T_r)的值的125％的带上限以及所述基于齿条力的转向扭矩(T_r)的值的75％的带下限。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述带上限是所述基于齿条力的转向扭矩(T_r)的值的115％，并且所述带下限是所述基于齿条力的转向扭矩(T_r)的值的85％。

6.根据权利要求2至4中的一项所述的方法，其特征在于，所述不确定性带的两个带限之间的带距离是所述基于齿条力的转向扭矩(T_r)的值的至少20％和至多60％。

7.根据前述权利要求1-4中的一项所述的方法，其特征在于，所述基本转向扭矩(T_b)被配置成用于高摩擦系数道路。

8.根据前述权利要求1-4中的一项所述的方法，其特征在于，所述基于齿条力的转向扭矩(T_r)是借助于估计的齿条力(F_r,estrack)、所述车辆速度(v_,veh)和测量的齿条位置(s_r,meas)来确定的。

9.一种用于控制机动车辆的线控转向式转向系统的方法，所述线控转向式转向系统包括：

-电子可控转向致动器(6)，所述电子可控转向致动器作用在转向轮(7)上；

-激活单元(60)；

-反馈致动器(4)，所述反馈致动器能够具有驾驶员通过转向输入装置(3)施加至所述反馈致动器的针对转向角度(α)的驾驶员需求，并且所述反馈致动器响应于所述驾驶员需求和所述机动车辆的驾驶状态，向所述转向输入装置(3)输出反馈信号；

-信号发送装置，所述信号发送装置将所述驾驶员需求发送至所述激活单元(60)，

-其中，所述激活单元(60)激活所述转向致动器(6)，以将所述驾驶员需求转换成所述转向轮(7)的偏转，

-并且其中，所述反馈信号以取决于转向扭矩的方式来实现，其特征在于，所述转向扭矩是借助于根据权利要求1至8中的一项所述的方法来确定的。

10.一种用于机动车辆的线控转向式转向系统(1)，所述线控转向式转向系统包括：

-电子可控转向致动器(6)，所述电子可控转向致动器作用在转向轮(7)上；

-激活单元(60)；

-反馈致动器(4)，所述反馈致动器能够具有驾驶员通过转向输入装置(3)施加至所述反馈致动器的针对转向角度的驾驶员需求，并且所述反馈致动器响应于所述驾驶员需求和所述机动车辆的驾驶状态，向所述转向输入装置输出反馈信号；

-用于信号发送的设备，所述用于信号发送的设备将所述驾驶员需求发送至所述激活单元(60)，

其中，所述激活单元(60)激活所述转向致动器(6)，以将所述驾驶员需求转换成所述转向轮(7)的偏转，其特征在于，所述线控转向式转向系统(1)被配置成执行根据权利要求1至9中的一项所述的方法。