[发明专利]雷达的轴偏检测装置以及配备它的车载系统和雷达的轴偏检测方法

说明书

本发明提供一种可以在车辆行驶前检测到车辆的驻车中发生的雷达的轴偏的雷达的轴偏检测装置以及配备它的车载系统和雷达的轴偏检测方法。本发明中，轴偏检测装置(6)构成为执行第1处理、第2处理以及第3处理，所述第1处理是根据驾驶员下车时由雷达(5)获取到的第1周边物的数据来选定第1周边物当中满足静止而且不是移动对象这一条件的第1基准物，而且选定并存储第1基准物的相对位置，所述第2处理是在第1处理之后根据驾驶员上车时由雷达(5)获取到的第2周边物的数据来选定第2周边物当中满足静止而且不是移动对象这一条件的第2基准物，而且选定第2基准物的相对位置，所述第3处理是针对被判定为同一物标的第1基准物和第2基准物来比较它们的相对位置，由此来检测雷达(5)的轴偏。

技术领域

本发明涉及雷达的轴偏检测装置以及配备它的车载系统和雷达的轴偏检测方法。

背景技术

近年来开发有用于进行车辆的驾驶辅助或自动驾驶的车载系统。该车载系统例如具备雷达和电子控制单元，所述雷达检测存在于车辆周边的周边物(详细而言为其他车辆、人或者路侧的结构物等)，所述电子控制单元根据由雷达获取到的周边物的数据来控制车辆的驾驶辅助或自动驾驶。

雷达以基准轴(换句话说就是检测区域的中心轴)呈规定方向的方式安装在车辆上。雷达向车辆周边发送电磁波(详细而言为电波或光)并接收来自周边物的反射波，由此获取周边物的数据(详细而言为相对位置等)。若因某种原因而发生雷达的轴偏，则由雷达获取到的周边物的数据会产生误差，从而影响车辆的驾驶辅助或自动驾驶的控制。

专利文献1揭示了一种对车辆上搭载的雷达的基准轴进行修正的方法。在该方法中，设想车辆停到规定位置这一情况，在规定的相对位置预先设置有角反射器。雷达接收来自角反射器的反射波，由此获取角反射器的方位，从而据此修正基准轴。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2003-270327号公报

发明内容

发明要解决的问题

另外，例如在车辆停驻在公共停车区的情况下，在从驾驶员下车起到再次上车为止的期间内，车辆有可能受到物体的碰撞而变形，从而发生雷达的轴偏。并且，即便发生雷达的轴偏，驾驶员也可能察觉不到。在专利文献1记载的方法中，若不使车辆行驶到预先设置有角反射器的特定场所，则无法检测并修正雷达的轴偏。

本发明是鉴于上述情况而成，其目的在于提供一种可以在车辆行驶前检测到车辆的驻车中发生的雷达的轴偏的雷达的轴偏检测装置以及配备它的车载系统和雷达的轴偏检测方法。

解决问题的技术手段

为了达成上述目的，代表性的本发明为一种轴偏检测装置，其检测车辆上搭载的雷达的轴偏，该轴偏检测装置构成为执行第1处理、第2处理以及第3处理，所述第1处理是根据驾驶员从所述车辆下车时由所述雷达获取到的第1周边物的数据来选定所述第1周边物当中满足静止而且不是移动对象这一条件的第1基准物，而且选定并存储驾驶员从所述车辆下车时由所述雷达获取到的所述第1周边物的相对位置中的所述第1基准物的相对位置，所述第2处理是在第1处理之后根据驾驶员坐进所述车辆时由所述雷达获取到的第2周边物的数据来选定所述第2周边物当中满足静止而且不是移动对象这一条件的第2基准物，而且选定驾驶员坐进所述车辆时由所述雷达获取到的所述第2周边物的相对位置中的所述第2基准物的相对位置，所述第3处理是判定所述第1基准物和所述第2基准物是否为同一物标，针对被判定为同一物标的所述第1基准物和所述第2基准物来比较它们的相对位置，由此来检测所述雷达的轴偏。

发明的效果

根据本发明，可以在车辆行驶前检测到车辆的驻车中发生的雷达的轴偏。

附图说明

图1为表示本发明的一实施方式中的车载系统的构成的框图。

图2为表示本发明的一实施方式中的雷达单元的构成的框图。