[发明专利]雷达的轴偏检测装置以及配备它的车载系统和雷达的轴偏检测方法

权利要求书

1.一种雷达的轴偏检测装置，其检测车辆上搭载的雷达的轴偏，其特征在于，构成为执行第1处理、第2处理以及第3处理，

所述第1处理是根据驾驶员从所述车辆下车时由所述雷达获取到的第1周边物的数据来选定所述第1周边物当中满足静止而且不是移动对象这一条件的第1基准物，而且选定并存储驾驶员从所述车辆下车时由所述雷达获取到的所述第1周边物的相对位置中的所述第1基准物的相对位置，

所述第2处理是在第1处理之后根据驾驶员坐进所述车辆时由所述雷达获取到的第2周边物的数据来选定所述第2周边物当中满足静止而且不是移动对象这一条件的第2基准物，而且选定驾驶员坐进所述车辆时由所述雷达获取到的所述第2周边物的相对位置中的所述第2基准物的相对位置，

所述第3处理是判定所述第1基准物和所述第2基准物是否为同一物标，针对被判定为同一物标的所述第1基准物和所述第2基准物来比较它们的相对位置，由此来检测所述雷达的轴偏。

2.根据权利要求1所述的雷达的轴偏检测装置，其特征在于，构成为执行第4处理和第5处理，

所述第4处理是判定所述雷达的轴偏是否在可修正的范围内，

所述第5处理是在所述雷达的轴偏处于可修正的范围内时输出所述雷达的基准轴的修正指令。

3.根据权利要求2所述的雷达的轴偏检测装置，其特征在于，构成为执行第6处理，

所述第6处理是在所述雷达的轴偏不在可修正的范围内时输出警报指令。

4.一种车载系统，其具备：

雷达，其检测存在于车辆周边的周边物；

电子控制单元，其根据由所述雷达获取到的周边物的数据来控制所述车辆的驾驶辅助或自动驾驶；以及

轴偏检测装置，其检测所述雷达的轴偏，该车载系统的特征在于，

所述轴偏检测装置构成为执行第1处理、第2处理、第3处理、第4处理、第5处理以及第6处理，

所述第1处理是根据驾驶员从所述车辆下车时由所述雷达获取到的第1周边物的数据来选定所述第1周边物当中满足静止而且不是移动对象这一条件的第1基准物，而且选定并存储驾驶员从所述车辆下车时由所述雷达获取到的所述第1周边物的相对位置中的所述第1基准物的相对位置，

所述第2处理是在第1处理之后根据驾驶员坐进所述车辆时由所述雷达获取到的第2周边物的数据来选定所述第2周边物当中满足静止而且不是移动对象这一条件的第2基准物，而且选定驾驶员坐进所述车辆时由所述雷达获取到的所述第2周边物的相对位置中的所述第2基准物的相对位置，

所述第3处理是判定所述第1基准物和所述第2基准物是否为同一物标，针对被判定为同一物标的所述第1基准物和所述第2基准物来比较它们的相对位置，由此来检测所述雷达的轴偏，

所述第4处理是判定所述雷达的轴偏是否在可修正的范围内，

所述第5处理是在所述雷达的轴偏处于可修正的范围内时输出所述雷达的基准轴的修正指令，

所述第6处理是在所述雷达的轴偏不在可修正的范围内时输出警报指令，而且向所述电子控制单元输出所述雷达的轴偏的信息，

所述电子控制单元构成为执行第7处理、第8处理以及第9处理，

所述第7处理是根据所述雷达的轴偏的信息来判定是否产生了不检测区域，

所述第8处理是在产生了所述不检测区域时判定所述不检测区域是否会对所述车辆的驾驶辅助或自动驾驶的控制带来障碍，

所述第9处理是在所述不检测区域会对所述车辆的驾驶辅助或自动驾驶的控制带来障碍时限制所述车辆的行驶。