[发明专利]用于训练自主车辆的手柄和方法及其存放方法

说明书

本公开提供了一种用于诸如草坪割草机的自主车辆的手柄组件，该手柄组件可以包括适于容纳移动计算机的托架。该移动计算机可以与割草机携带的控制器进行通信。该手柄组件可以配置在自主模式位置和手动模式位置。当手柄组件处于自主模式位置时，车辆可以自主地操作，并且当手柄组件处于手动模式位置时，车辆适于在手动操作者控制下移动，例如用于周边训练。本公开还提供了用于训练割草机的方法和用于存放割草机的设备。

技术领域

本申请要求以下美国临时专利申请的优先权和/或权益：于2019年3月15日提交的申请号为62/818,893、于2018年10月5日提交的申请号为62/741,988、于2018年8月9日提交的申请号为62/716,716、以及于2018年8月8日提交的申请号为62/716,208的美国临时申请，这些专利申请的全部内容通过引用方式并入本文。

本公开涉及自主车辆(例如草坪割草机)，并且更具体地涉及，适于在车辆的训练或手动操作模式期间展开的可装载式手柄，并且涉及用于存放车辆和用于训练车辆识别地产或地产边界的系统和方法。

背景技术

草坪和花园车辆已知用于执行各种任务。例如，由房主和专业人员等使用动力割草机来维护地产或庭院内的草地区域。

自主地执行割草功能的机器人割草机也是已知的。自主割草机通常包括具有切割部件或刀片的切割器壳体。通常包括电池供电的电动机，以便为切割刀片以及推进系统提供动力。根据地产的大小，割草机可以在返回到基座以进行电池再充电之前仅切割地产的一部分。

自主割草机通常在地产边界内以随机的行进模式割草。一些自主割草机通过连续的边界标记器，例如铺设在草坪上或埋在草坪下方的带电丝线，来限定地产边界。这种边界丝线还可延伸到庭院内部，以划分障碍物(例如，树、花坛等)或其它排除在外的区域。然后割草机可以在由边界丝线划定的区域内随机移动。

尽管有效，但是安装边界丝线被认为是耗时的过程，尤其是对于较大的庭院或具有复杂边界的那些庭院。此外，在安装之后，边界丝线可能被无意中损坏，尤其是当丝线铺设在地面上而不是地面下方时。此外，可能需要辅助装置(手动割草机或绳式修剪机)来修剪自主割草机难以接近的地产区域。

发明内容

本文描述的实施例，除了其它益处，可以提供用于自主车辆的手柄系统和方法，所述手柄系统和方法允许当车辆处于手动操作模式时使用手柄(例如，用于手动割草机操作/运输或用于周边训练)，并且允许当车辆处于自主操作模式时通过机载手柄进行存放。

在一个实施例中，提供了一种自主车辆，包括：具有工作部件的壳体；以及与所述壳体相连接的手柄组件，其中所述手柄组件可在壳体第一位置和第二位置之间移动。车辆可操作，以在手柄组件处于第一位置时自主地执行作业功能，而在手柄组件处于第二位置时在手动(例如，操作者)控制下移动。手柄组件适于通过伸缩地套叠，从第一位置移动到第二位置。

在另一实施例中，提供了一种自主割草机，包括：壳体；由所述壳体承载的切割刀片组件；与所述壳体相连接的手柄组件，所述手柄组件能够在第一或自主模式位置与第二或手动模式位置之间移动；传感器，所述传感器适于：检测所述手柄组件何时远离所述第一位置移动并产生指示远离所述第一位置移动的信号；以及与壳体相关联的控制器，其中，控制器在接收到信号时自动地禁用割草机的自主操作模式。

在又一实施例中，提供了一种自主割草机，其包括：壳体；由所述壳体承载的切割刀片组件，切割刀片组件可操作以切割草；与所述壳体相连接的手柄组件，所述手柄组件可在第一或自主模式位置与第二或手动模式位置之间移动；附接到所述手柄组件的托架，托架适于将移动计算机保持在对于站在或走在壳体后面的操作者可见的方向上；以及与壳体相关联的控制器，其中控制器适于在割草机的训练阶段期间与移动计算机进行通信。