[发明专利]用于支撑结构的标记的方法和装置

说明书

一种用于标记支撑结构的装置，包括：底架，该底架具有机车组件，并且支撑标签生成器和执行器组件，该执行器组件具有相对于该底架能移动的端部并且携带具有图像传感器的标签操纵器；控制器，该控制器耦合到该机车组件、该标签生成器、该执行器组件和该标签操纵器，并且该控制器被配置为：获取标签放置数据，该标签放置数据限定用于利用新标签替换先前标签的相对于支撑结构参考特征的位置；控制该机车组件穿行到该支撑结构；经由在该图像传感器处所捕获的图像数据检测该参考特征；控制该执行器组件以将该标签操纵器放置在相对于该参考特征的该位置处；控制该执行器组件和该标签操纵器以移除并丢弃该先前标签，从该标签生成器检取该新标签，以及将该新标签放置在该位置处。

技术领域

本公开的实施例总体上涉及用于支撑结构的标记的方法和装置。

背景技术

管理对象库存的环境(诸如在零售环境中购买的产品)可以是复杂且流动的。零售设施可以包含设置在支撑结构(诸如货架)上的各种各样的产品，该支撑结构承载包含产品信息(诸如价格、条形码等)的标签。设施内产品的放置、货架上产品的选择、以及标签的格式都可能随着时间的推移而改变，需要用新标签替换先前标签。标签的替换通常是手动执行的，这是耗时且容易出错的过程。在管理库存对象的其他环境(诸如仓库环境)中可能会存在类似的问题。

发明内容

在一个实施例中，提供了一种用于标记支撑结构的装置。装置包括：底架，底架具有机车组件；标签生成器，标签生成器被支撑在底架上；执行器组件，执行器组件具有耦合到底架的第一端和相对于底架能移动的第二端；标签操纵器，标签操纵器被设置在执行器组件的第二端处，标签操纵器包括图像传感器；控制器，控制器耦合到机车组件、标签生成器、执行器组件和标签操纵器，控制器被配置为：获取标签放置数据，标签放置数据限定用于标签操纵操作的相对于支撑结构上的参考特征的位置；控制机车组件穿行到支撑结构；经由在图像传感器处所捕获的图像数据检测参考特征；控制执行器组件以将标签操纵器放置在相对于参考特征的位置处；控制执行器组件和标签操纵器以执行标签操纵操作。

在另一个实施例中，提供了一种用于标记支撑结构的方法。方法包括：在装置的控制器处执行如下操作，装置包括底架，底架支撑(i)机车组件、(ii)标签生成器、(iii)具有耦合到底架的第一端和相对于底架能移动的第二端的执行器组件、(iv)被设置在执行器组件的第二端处并且包括图像传感器的标签操纵器：获取标签放置数据，标签放置数据限定用于标签操纵操作的相对于支撑结构上的参考特征的位置；控制机车组件穿行到支撑结构；经由在图像传感器处所捕获的图像数据检测参考特征；控制执行器组件以将标签操纵器放置在相对于参考特征的位置处；以及控制执行器组件和标签操纵器以执行标签操纵操作。

附图说明

附图(其中类同的附图标记在全部单独的视图中表示相同的或功能类似的要素)连同下面的具体实施方式被并入于此并形成说明书的一部分，并用来进一步阐述包括所要求保护的发明的构思的实施例，以及解释那些实施例的各种原理和优势。

图1是移动自动化系统的示意图。

图2A描绘了图1的系统中的移动自动化装置。

图2B是图1的系统中的移动自动化装置的某些内部部件的框图。

图3A和图3B分别是图1的系统中的移动自动化装置的标签操纵器的俯视图和前视图。

图4是用于标记支撑结构的方法的流程图。

图5示出了通过图4的方法承载用于替换的标签的支撑结构。

图6A和图6B描绘了在图4的方法的执行期间支撑结构参考特征的检测。

图6C示出了在图6A和图6B中示出的检测过程期间所捕获的示例图像。

图7是用于标签替换的方法的流程图。

图8A-图8C示出了在图7的方法的框705处的先前标签检测。