[发明专利]用于支撑结构的标记的方法和装置

权利要求书

1.一种用于标记支撑结构的装置，所述装置包括：

底架，所述底架具有机车组件；

标签生成器，所述标签生成器被支撑在所述底架上；

执行器组件，所述执行器组件具有耦合到所述底架的第一端和相对于所述底架能移动的第二端；

标签操纵器，所述标签操纵器被设置在所述执行器组件的所述第二端处，所述标签操纵器包括图像传感器；

控制器，所述控制器耦合到所述机车组件、所述标签生成器、所述执行器组件和所述标签操纵器，所述控制器被配置为：

获取标签放置数据，所述标签放置数据限定用于标签操纵操作的相对于所述支撑结构上的参考特征的位置；

控制所述机车组件穿行到所述支撑结构；

经由在所述图像传感器处所捕获的图像数据检测所述参考特征；

控制所述执行器组件以将所述标签操纵器放置在相对于所述参考特征的所述位置处；

控制所述执行器组件和所述标签操纵器以执行所述标签操纵操作。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述执行器组件是机器人臂。

3.如权利要求2所述的装置，进一步包括从所述底架朝上延伸的桅杆；其中所述机器人臂在所述第一端处经由所述桅杆支撑在所述底架上。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述标签操纵操作包括以下的任何一者：(i)移除并丢弃所述位置处的先前标签，以及(ii)将新标签放置在所述位置处。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述标签操纵操作进一步包括：响应于移除并丢弃所述先前标签，将所述新标签放置在所述位置处。

6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述控制器被配置为通过以下方式移除并丢弃所述先前标签：

在所述标签操纵器处应用标签移除机构；以及

控制所述执行器组件以将所述标签操纵器放置在丢弃位置处以丢弃所述先前标签。

7.如权利要求6所述的装置，进一步包括被支撑在所述底架上的容器；其中所述丢弃位置与所述容器的入口相对应。

8.如权利要求6所述的装置，进一步包括：

压力生成器，所述压力生成器被配置为选择性地生成加压空气和真空，以经由所述标签操纵器的出口应用；以及

加热器，所述加热器被配置为加热所述加压空气；

其中所述控制器被配置为对所述支撑结构应用所述标签移除机构，并控制所述压力生成器以生成所述加压空气以及控制所述加热器以加热所述加压空气。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制器进一步被配置为通过以下方式移除并丢弃所述先前标签：

在对所述支撑结构应用所述标签移除机构之后，并且在控制所述执行器组件以将所述标签操纵器放置在所述丢弃位置处之前，经由所述出口施加真空以将所述先前标签固定到所述标签操纵器。

10.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述标签操纵器包括：

底壁，所述底壁限定所述出口；

密封件，所述密封件从所述底壁的周界延伸以限定与所述底壁相邻的腔；以及

其中所述图像传感器被设置在所述底壁内。

11.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述支撑结构包括货架模块，所述货架模块包括标签承载货架边缘；并且其中所述参考特征是所述货架模块的边界；以及

其中所述控制器被配置为通过以下方式检测所述参考特征：

控制所述执行器组件以将所述标签操纵器定位在相对于所述货架模块的初始位置处；

经由所述图像传感器捕获所述货架模块的图像；以及

检测所述图像中的模块边界。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制器进一步被配置为通过检测所述图像中的梯度变化的序列来检测所述图像中的所述模块边界。