[发明专利]自主工作器具

说明书

本发明的出发点是一种自主工作器具、尤其是自主割草机，其具有至少一个驱动单元(12)、至少一个传感器单元(14)和至少一个控制和/或调节单元(18)，所述传感器单元至少用于尤其是借助分析处理电容的变化来检测至少一个对象(16)的靠近，所述控制和/或调节单元用于控制和/或调节所述驱动单元(12)，其中，所述控制和/或调节单元(18)配置成用于在控制和/或调节所述驱动单元(18)的情况下考虑由所述传感器单元(14)接收到的信号。提出了，传感器单元(14)配置成用于尤其是借助分析处理电容、电阻或者电压的变化来检测作用在传感器单元(14)的传感面(20、22、24、26)上的对象(16)的力特征参数，其中，所述力特征参数能够被所述控制和/或调节单元(18)考虑以至少用于控制和/或调节所述驱动单元(12)。

背景技术

从CN205320575U中已经已知一种自主工作器具、尤其是自主割草机，该自主工作器具包括至少一个驱动单元、至少一个传感器单元和至少一个控制和/或调节单元，所述传感器单元至少用于尤其是借助分析处理电容的变化来检测至少一个对象的靠近，所述控制和/或调节单元用于控制和/或调节驱动单元，其中，控制和/或调节单元配置成用于在控制和/或调节所述驱动单元时考虑由传感器单元接收到的信号。

发明内容

本发明的出发点是一种自主工作器具、尤其是自主割草机，其具有至少一个驱动单元、至少一个传感器单元和至少一个控制和/或调节单元，所述传感器单元至少用于尤其是借助分析处理电容的变化来检测至少一个对象的靠近，所述控制和/或调节单元用于控制和/或调节所述驱动单元，其中，所述控制和/或调节单元配置成用于在控制和/或调节驱动单元时考虑由传感器单元接收到的信号。

提出了，传感器单元配置成用于尤其是借助分析处理电容、电阻或者电压的变化来检测作用在传感器单元的传感面上的对象的力特征参数，其中，力特征参数能够被控制和/或调节单元考虑以至少用于控制和/或调节驱动单元。传感器单元优选包括网格状或者栅格状布置的导电元件和包覆或者遮盖网格状或者栅格状布置的导电元件的弹性体层。传感器单元的导电元件优选与控制和/或调节单元电连接。对于本领域技术人员来说，传感器单元的构型例如已经从DE102010034717A1中已知，使得关于传感器单元的其他特征尤其参阅DE102010034717A1。然而也可设想，传感器单元具有本领域技术人员视为有意义的通过传感面实现靠近和力特征参数的检测的其他构型。优选地，传感器单元可弹性变形地构造。传感器单元优选如此构造，以致传感器单元的弹性变形使得能检测力特征参数。对象靠近传感器单元的传感面的检测优选通过借助于控制和/或调节单元分析处理电容的变化来实现。作用在传感器单元的传感面上的对象的力特征参数的检测优选借助于分析处理电容、电阻或者电压的变化来实现。传感器单元优选薄膜状地构造。传感器单元优选具有尤其是小于20mm、优选地小于10mm并且特别优选小于5mm的最大材料厚度。传感器单元的最大材料厚度优选由传感器单元的导电元件的最大尺寸、尤其是最大直径和传感器单元的弹性体层的最大尺寸、尤其是最大材料厚度一起形成，尤其是在导电元件和弹性体层彼此连接的状态下是如此。

“自主工作器具”尤其应理解为一个器具，该器具在一个区域中和/或在一个周围环境中自动前进、取向或导航并且尤其自动地加工一个工作区域，尤其是根据训练过程在一个区域中和/或在一个周围环境中自动前进和/或取向并且尤其自动地加工一个工作区域。表述“自动前进和/或取向”尤其应限定所述工作器具尤其根据训练过程而没有人为干预地前进运动、取向和/或导航。优选地，所述自主工作器具根据由操作者以该自主工作器具执行的训练过程在一个区域中和/或在一个周围环境中自动前进或者说在一个区域中和/或在一个周围环境中自动取向。所述自主工作器具能够构造为自主割草机、自主吸尘器、自主清扫机、自主输送车、自主飞行器具、自主农业器具等。优选地，所述自主工作器具构造为自主割草机，该自主割草机设置用于走过和/或加工构造为草坪面的工作面和/或构造为花园环境的工作环境。