[发明专利]距离测定装置及可靠性判定方法

说明书

距离测定装置(100)具备：发光曝光控制部(101)，对发光部(104)控制照射光的发光定时和发光期间，对固体摄像元件(12)控制反射光的曝光定时和曝光期间；以及数据处理部(103)，包括根据受光部(102)输出的像素信号来计算距离数据和光强度数据的运算部(113)。发光曝光控制部(101)进行将来自第一距离的反射光曝光并且不将来自比第一距离远的测距范围内的第二距离的反射光曝光的定时的曝光控制。数据处理部(103)具备根据每个像素的光强度数据的信号量来判定距离数据的可靠性的判定部(112)。

技术领域

本发明涉及距离测定装置及可靠性判定方法，特别涉及TOF距离测定装置及可靠性判定方法。

背景技术

专利文献1公开了飞行时间(TOF)范围图像系统中的脏污检测方法。在该脏污检测方法中，将CW－TOF(Continuous Wave－Time－Of－Flight)方式的振幅信号为规定的信号电平以下的像素的数量进行计数，在比基于作为参照的无脏污时的计数值的阈值小的情况下判定为有脏污。例如，以车室内的乘员检测(无人、有人、有儿童座椅等)为前提而设想了作为已知的参照数据的计数值。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2008/152095号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在专利文献1中，TOF相机所拍摄的场景及被摄体是以某种程度决定了的，仅在能够利用作为参照的无脏污时的测定数据(上述计数值)的情况下是有用的。

本发明提供不利用无脏污时的测定数据、对距离数据的可靠性由于玻璃罩的油污等而下降了的情况进行检测的距离测定装置及可靠性判定方法。

用来解决课题的手段

本发明的一技术方案的距离测定装置，具备：发光部，按照发光指示将照射光照射；受光部，包括将与上述照射光对应的反射光曝光的固体摄像元件；发光曝光控制部，对于上述发光部，控制上述照射光的发光定时和发光期间，对于上述固体摄像元件，控制上述反射光的曝光定时和曝光期间；以及数据处理部，包括根据上述受光部输出的像素信号而计算距离数据和光强度数据的运算部；上述发光曝光控制部进行将来自第一距离的反射光曝光并且不将来自比第一距离远的测距范围内的第二距离的反射光曝光的定时的曝光控制；上述数据处理部具备根据每个像素的上述光强度数据的信号量来判定距离数据的可靠性的判定部。

另外，这些总括性性或具体性的技术方案可以由系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD－ROM等记录介质实现，也可以由系统、方法、集成电路、计算机程序及记录介质的任意组合来实现。

发明效果

根据本发明的距离测定装置及可靠性判定方法，能够不利用无脏污时的测定数据而对距离数据的可靠性由于TOF相机前表面的玻璃罩的油污等而下降这一情况进行检测。

附图说明

图1是用来说明距离测定装置的玻璃罩的脏污所造成的距离数据的可靠性下降的原因的图。

图2是表示实施方式1的距离测定装置的结构例的框图。

图3是表示实施方式1的距离测定用的脉冲设定例的时间图。

图4A是表示实施方式1的距离数据的可靠性判定用(脏污检测用)的脉冲设定例的时间图。

图4B是表示实施方式1的零距离、第一距离及第二距离的说明图。

图5是表示实施方式1的距离数据的可靠性判定用的实际的脉冲波形的例子的图。

图6A是实施方式1的距离数据的可靠性判定中的阈值的说明图。