[发明专利]用于机器人手术的无菌控制台

说明书

无菌控制台(302)，其包括至少一个主输入工具(306)，该主输入工具机械不接地并且适合于在手术期间由外科医生手持；至少一个手术座椅(309)，包括至少一个就座表面(310)，以用于使外科医生在手术期间坐在其上；至少一个追踪系统，适合于检测所述至少一个主输入工具(306)在预限定的追踪体积(308)内的位置和定向；至少一个工具支撑元件(324)，工具支撑元件在外科医生没有手持所述至少一个主输入工具(306)时，为所述至少一个主输入工具(306)提供支撑以将其搁置在工具支撑元件上；至少一个从动机器人组件(303)，包括被设计成对患者身体进行操作的至少一个手术器械(304)；控制单元(305)；控制单元(305)；追踪系统的所述场生成器(307)与手术座椅(309)的一部分是成一体的，使得当外科医生坐在手术座椅(309)的所述就座表面(310)上并手持所述至少一个主输入工具(306)时，所述主输入工具(306)位于所述追踪体积(308)内，并且其位置和定向可以被追踪系统检测。

技术领域

本发明的目的是无菌控制台(console，操纵台)。

特别地，所述无菌控制台适合于机器人手术。

本发明还涉及包括所述无菌控制台的机器人手术系统以及操作(operate，手术)场所。

此外，本发明的目的是执行手术的方法。

背景技术

包括主对接件和从动手术工具的机器人手术组件在本领域中是众所周知的。具体地，已知类型的机器人手术组件包括控制站，该控制站包括显示器并且被连接至主对接件，如例如在文献WO-2016-201207中所示的，其中控制站的附件用作主输入工具，以控制在患者身体上操作的从动手术器械。

例如，文献US-2008-177285示出了主控制台，该主控制台配备有附接至座位元件的扶手，其中，机械约束的附件从每个扶手突出以形成自由端部，该自由端部包括被设计成适配在外科医生的手指上的可穿戴金属环，以检测由穿戴这样的环的外科医生提供的手动命令。主控制附件直接连接至铰接杠杆组件，以将命令传输至机器人的从动零件。

在上述文献中公开的手术主控制站由于这种可穿戴机械附件的负担而迫使外科医生的手臂和手在手术期间具有不舒适的姿势。

例如，文献EP-2845556示出了用于远程机器人手术的主控制台站，其配备有显示器和控制座椅，所述控制座椅包括从与座椅扶手成一体的框架结构突出的机械附件，所述机械附件用作主输入工具以控制从动手术机器人臂。这样的主输入附件连接至力/扭矩检测器和力补偿器，以用于检测目标外科医生的手动命令，并通过数据处理单元将这些信息传输到从动手术工具。

该远程控制台站迫使外科医生坐在专用控制室中的同时进行操作，因为该远程控制台站不适合进行消毒和放置在无菌操作场所内，即放置在操作台周围，并且同时，这样的控制台站被设计成不可移动的，换句话说，被设计成不易被重新放置在远程控制室的各个位置。

此外，这样的远程控制台站迫使外科医生操作以将他/她的手臂插入金属框架内以访问主控制附件。尽管在减小主要由于从外科医生传输至设置有力/扭矩检测器的主机械附件的机械振动而造成的噪声方面令人满意，但是该解决方案迫使外科医生在采取不舒适的位置和姿势的同时进行操作，特别是在持久的手术操作期间。在使用这样的远程控制台站执行机器人手术时，外科医生对手术的感知是不真实的，因为外科医生坐在放置于房间中的不可移动的控制台中，该房间在理想情况下可以被定位成远离操作场所并且可以操纵设置有力/扭矩检测器并具有控制杠杆外观的主控制附件。

因此，需要改善在机器人手术期间的外科医生的舒适度，且同时使外科医生能够操纵熟悉的主控制器。