[发明专利]用于机器人手术的无菌控制台

权利要求书

1.用于机器人手术系统(301)的无菌控制台(302)，所述无菌控制台适合于检测手动命令，包括：

-至少一个主输入工具(306)，所述至少一个主输入工具机械不接地并且适合于在手术期间由外科医生手持；

-至少一个手术座椅(309)，所述至少一个手术座椅包括至少一个就座表面(310)，以用于使所述外科医生在手术期间坐在其上；

-至少一个追踪系统，所述至少一个追踪系统适合于检测所述至少一个主输入工具(306)在预限定的追踪体积(308)内的位置和定向；

-至少一个工具搁置元件(324)，所述至少一个工具搁置元件在所述外科医生没有手持所述至少一个主输入工具(306)时，为所述至少一个主输入工具(306)提供支撑，以将其搁置在所述至少一个工具搁置元件上；

其中：

-所述至少一个主输入工具(306)限定依附于其的至少一个第一参考系(X1，Y1，Z1；Y2，Y2，Z2)；

-所述追踪系统包括场生成器(307)，所述场生成器限定依附于其的第二参考系(X0，Y0，Z0)；

-所述追踪体积(308)与所述追踪系统的所述场生成器(307)是成一体的；

以及其中：

-由所述追踪系统检测到的位置和定向是所述至少一个第一参考系(X1，Y1，Z1；X2，Y2，Z2)相对于所述第二参考系(X0，Y0，Z0)的位置和定向，使得机器人手术组件(301)的控制单元(305)适合于接收关于所述至少一个主输入工具(306)在所述追踪体积(308)内的所述位置和定向的信息，并且适合于将命令信号传输至从动机器人组件(303)，以便致动所述至少一个手术器械(304)；

-所述追踪系统的所述场生成器(307)与所述手术座椅(309)的一部分是成一体的，使得当所述外科医生坐在所述手术座椅(309)的所述就座表面(310)上并手持所述至少一个主输入工具(306)时，所述主输入工具(306)位于所述追踪体积(308)内并且其位置和定向能够被所述追踪系统检测。

2.根据权利要求1所述的无菌控制台(302)，其中，所述手术座椅(309)的所述就座表面(310)能够围绕基本上竖向的滚转轴线(V-V)枢转；并且所述追踪系统的所述场生成器(307)与所述就座表面(310)是成一体的，使得在所述就座表面(310)围绕基本上竖向的滚转轴线(V-V)枢转期间，所述追踪体积(308)与所述无菌控制台(302)的手术座椅(309)的就座表面(310)是成一体的。

3.根据权利要求1或2所述的无菌控制台(302)，其中，所述手术座椅(309)包括与所述就座表面(310)成一体的座位下部支撑部分(315)以及为座位下部部分(315)提供结构支撑的座椅基部结构(314)；以及

所述座位下部支撑部分(315)能够相对于所述座位基部结构(314)围绕基本上竖向的滚转轴线(V-V)枢转；以及

所述场生成器(307)与所述座位下部支撑部分(315)是成一体的，使得所述无菌控制台(302)的手术座椅(309)的就座表面(310)在围绕基本上竖向的滚转轴线(V-V)滚转期间，所述追踪体积(308)与所述就座表面是成一体的。

4.根据前述权利要求中任一项所述的无菌控制台(302)，包括覆盖所述手术座椅(309)的所述就座表面(310)的无菌盖布(361)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的无菌控制台(302)，其中所述手术座椅(309)包括座位调节装置(322)，所述座位调节装置为所述手术座椅(309)且优选地为所述手术座椅(309)的所述座位下部支撑部分(315)提供围绕基本上竖向的滚转轴线(V-V)滚转的能力。

6.根据前述权利要求中任一项所述的无菌控制台(302)，其中所述手术座椅(309)的所述就座表面(310)能够在高度上进行调节。

7.根据前述权利要求中任一项所述的无菌控制台(302)，其中所述座椅基部结构(314)包括至少一个地面接触轮(323)。