[发明专利]机器人系统

说明书

机器人系统具备机器人主体、存储部、基于自动动作信息来控制机器人主体的动作的动作控制部；以及基于修正操作来生成修正操作信息的操作部，动作控制部构成为，在机器人主体位于第一位置的情况下，使机器人主体停止，并受理来自操作部的动作模式的选择操作，当在第一位置选择了修正自动模式的情况下，能够将设置在比第一位置靠动作方向下游侧的第二位置的位置坐标从自动动作信息中的第二位置进行变更，在变更了第二位置的位置坐标的情况下，以在修正自动模式中保持自动动作信息中的一部分的要素并使机器人主体到达变更后的第二位置的方式，对自动动作信息进行修正。

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

以往，在制造现场利用工业用机器人自动进行焊接、涂装、部件的组装、密封剂的涂布等重复作业。为了使机器人进行作业，需要对机器人指示作业所需的信息并使其存储的示教。作为机器人的示教方式，例如具有：基于示教者直接触摸地移动机器人的直接示教；基于使用示教器的遥控的示教；基于编程的示教；以及基于主从方式的示教等。例如在专利文献1中，公开了通过直接示教使机械臂存储作业的轨道的示教作业的一个例子。

专利文献1：日本特开2013-71231号公报

然而，有时因各种理由而需要部分变更对机器人示教的动作。例如，在由于工件的批次变更等而引起的机器人的作业对象的位置等从示教时的位置部分地变化了的情况下，有可能产生机器人无法完成目标作业、或作业的精度恶化等的问题。另外，也有时在结束示教作业后，发现最初作成的示教信息在作业的一部分中存在不良情况。在这种情况下，通过重新进行示教作业，由此变更机器人的自动运转所使用的示教信息。但是，由于示教大多需要熟练人员的技术、且需要许多时间和劳力，因此对示教者形成负担，这即使在变更机器人动作的一部分的情况下也是同样的。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种能够容易且适当地修正预先设定的机器人的动作的机器人系统。

本发明的一个方式所涉及的机器人系统具备：机器人主体；存储部，其存储用于使上述机器人主体进行规定的动作的自动动作信息；动作控制部，其基于上述自动动作信息来控制上述机器人主体的动作；以及操作部，其基于修正操作来生成修正操作信息，上述修正操作用于对处于基于上述自动动作信息执行的动作中的上述机器人主体的动作进行修正，上述动作控制部能够基于来自上述操作部的输入，从包括自动模式和修正自动模式在内的多个动作模式之中选择执行的动作模式，其中，上述自动模式基于上述自动动作信息来控制上述机器人主体，上述修正自动模式获取上述修正操作信息，以进行基于上述修正操作信息的修正动作的方式控制上述机器人主体，上述存储部构成为能够将基于上述修正动作的修正动作信息作为下一次的上述自动动作信息进行存储，上述自动动作信息包括上述机器人主体的动作轨道中的第一位置、和设置在比上述第一位置靠动作方向下游侧且作为上述机器人主体的动作的基准位置的第二位置的位置信息，上述动作控制部构成为，在上述机器人主体位于上述第一位置的情况下，使上述机器人主体停止，并受理来自上述操作部的上述动作模式的选择操作，当在上述第一位置选择了上述修正自动模式的情况下，能够将上述第二位置的位置坐标从上述自动动作信息中的上述第二位置进行变更，在变更了上述第二位置的位置坐标的情况下，以在上述修正自动模式中保持上述自动动作信息中的一部分的要素并使上述机器人主体到达上述变更后的第二位置的方式，对上述自动动作信息进行修正。

根据上述结构，能够在机器人主体基于自动动作信息的动作中，基于利用操作部进行的修正操作来实时地修正机器人主体的动作。另外，作为修正操作，仅通过指定第二位置的位置坐标(变更后的位置坐标)，而在保持了原来的自动动作信息中的一部分的要素的状态下，以使机器人主体到达被指定的第二位置的方式修正机器人主体的动作。通过保持原来的自动动作信息中的一部分的要素，从而能够在继承包括在示教时由熟练人员进行的动作的要领等在内的机器人主体的主要动作的同时，使机器人主体以位于期望的第二位置的方式动作。因此，能够容易且适当地修正预先设定的机器人的动作。