[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其中，具备：

机器人主体；

存储部，其存储用于使所述机器人主体进行规定的动作的自动动作信息；

动作控制部，其基于所述自动动作信息来控制所述机器人主体的动作；以及

操作部，其基于修正操作来生成修正操作信息，所述修正操作用于对处于基于所述自动动作信息执行的动作中的所述机器人主体的动作进行修正，

所述动作控制部能够基于来自所述操作部的输入，从包括自动模式和修正自动模式在内的多个动作模式之中选择执行的动作模式，其中，所述自动模式基于所述自动动作信息来控制所述机器人主体，所述修正自动模式获取所述修正操作信息，以进行基于所述修正操作信息的修正动作的方式控制所述机器人主体，

所述存储部构成为能够将基于所述修正动作的修正动作信息作为下一次的所述自动动作信息进行存储，

所述自动动作信息包括所述机器人主体的动作轨道中的第一位置、和设置在比所述第一位置靠动作方向下游侧且作为所述机器人主体的动作的基准位置的第二位置的位置信息，

所述动作控制部构成为，

在所述机器人主体位于所述第一位置的情况下，使所述机器人主体停止，并受理来自所述操作部的所述动作模式的选择操作，

当在所述第一位置选择了所述修正自动模式的情况下，能够将所述第二位置的位置坐标从所述自动动作信息中的所述第二位置进行变更，

在变更了所述第二位置的位置坐标的情况下，以在所述修正自动模式中保持所述自动动作信息中的一部分的要素并使所述机器人主体到达所述变更后的第二位置的方式，对所述自动动作信息进行修正。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述第二位置被设定为用于供所述机器人主体对规定的工件进行规定的作业的基准位置。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，

所述自动动作信息包括在所述动作轨道的动作方向上的所述第一位置与所述第二位置之间的第三位置的位置信息，

所述动作控制部构成为，

在变更了所述第二位置的位置坐标的情况下，进行修正动作区间计算处理，该修正动作区间计算处理计算所述机器人主体基于所述自动动作信息的动作轨道中的所述第三位置之后的规定的动作区间中的动作轨道，

所述修正动作区间计算处理包括如下处理，即：使机器人主体基于所述自动动作信息的动作轨道中的包括所述第二位置在内的所述第三位置之后的规定的动作区间配合所述第二位置的变更而平行移动。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的机器人系统，其中，

所述机器人主体具备从动臂，所述操作部具备设置在所述从动臂的作业区域外的主臂。