[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供一种可以改善驻车控制时的车辆的乘坐感受的车辆控制装置。本发明的车辆控制装置(10)具备：距离测量部(14)，其测量车辆的位置与该车辆的目标停止位置的距离；以及加速度设定部(15)，其基于车辆减速时的加加速度的目标值的时间变化即加加速度曲线(15a)而根据距离来设定车辆减速时的加速度的目标值的时间变化即加速度曲线。

技术领域

本揭示涉及进行车辆的驻车控制的车辆控制装置。

背景技术

一直以来都有对行驶开始位置起到停车位置为止的车辆的行驶进行辅助的行驶辅助系统相关的发明(参考下述专利文献1)。专利文献1记载的行驶辅助系统具备开始位置信息获取部、停车位置信息获取部、行驶路径设定部、距离运算部、行驶距离信息获取部、剩余距离运算部、判定部以及速度控制部(参考该文献的权利要求1等)。

开始位置信息获取部获取表示车辆的行驶开始位置的开始位置信息。停车位置信息获取部持续获取表示使车辆停下的停车位置的停车位置信息。行驶路径设定部根据开始位置信息及停车位置信息来设定行驶开始位置起到停车位置为止的行驶路径。距离运算部持续运算沿着行驶路径的、从行驶开始位置起到停车位置为止的距离。

行驶距离信息获取部持续获取表示车辆在从行驶开始位置起到停车位置为止的行驶中实际行驶过的距离的行驶距离信息。剩余距离运算部根据由距离运算部运算出的距离和行驶距离信息来持续运算从车辆的当前位置起到停车位置为止的距离即剩余距离。判定部持续判定剩余距离是否为开始车辆的减速的预先设定的减速开始距离以下。在剩余距离已变成减速开始距离以下的情况下，速度控制部使车辆的速度减速。

通过这样的构成，即便在车辆开始行驶后停车位置发生了变更的情况下，也能持续运算车辆的当前位置起到停车位置为止的距离即剩余距离。于是，通过根据该剩余距离的运算结果与预先设定的减速开始距离的大小关系来恰当地控制制动或加速，能避免让乘员感到不协调或恐惧。因而，根据该行驶辅助系统，可以在不损害车辆乘员的乘坐感受的情况下使车辆停在至变更后的停车位置上(参考该文献的第0009段落等)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2018-20590号公报

发明内容

发明要解决的问题

在所述以往的行驶辅助系统中，速度控制部根据加速度指令值来生成作为速度目标值的速度指令值(参考专利文献1的第0032段落等)。然而，在该以往的行驶辅助系统中，如该文献的图2所示，加速度指令值呈不连续的阶梯状地变化。因此，车辆减速时作用于乘员的惯性力造成的冲击较大，有驻车控制时的车辆的乘坐感受变差之虞。

本揭示提供一种可以改善驻车控制时的车辆的乘坐感受的车辆控制装置。

解决问题的技术手段

本揭示的一形态为一种车辆控制装置，其具备：距离测量部，其测量车辆的位置与该车辆的目标停止位置的距离；以及加速度设定部，其基于所述车辆减速时的加加速度的目标值的时间变化即加加速度曲线而根据所述距离来设定所述车辆减速时的加速度的目标值的时间变化即加速度曲线。

发明的效果

根据本揭示，能够提供一种可以改善驻车控制时的车辆的乘坐感受的车辆控制装置。

附图说明

图1为搭载有本揭示的一实施方式的车辆控制装置的车辆的概略构成图。

图2为图1所示的车辆上搭载的车辆控制装置的功能框图。

图3为表示图2所示的车辆控制装置进行的车辆的驻车控制的一例的俯视图。

图4为表示图2所示的加速度设定部中的加加速度曲线的一例的图表。